本文提供了FAST-LIO论文解读与十分详细的公式推导，供读者参考。本文尽可能详尽的列出了公式的推导，即使是初学者也能轻松看懂。如有不清楚或错误之处欢迎批评指正。

除此之外，在代码方面，笔者发布了一个S-FAST_LIO，它是FAST_LIO的简化版，由FAST-LIO代码修改而来。相比于FAST-LIO，它具有更好的可读性，供初学者们参考。其主要做出了以下改动：

Github地址：zlwang7/S-FAST_LIO: A simplified implementation of FAST_LIO (github.com)

zlwang7/S-FAST_LIO: A simplified implementation of FAST_LIO (github.com)https://github.com/zlwang7/S-FAST_LIO

以下是正文：

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