LCM支持多种语言，也有很多版本，这里只介绍C++的几个类以及方法。

类型简介

C++的API，LC提供了三个类以及两个结构体来封装LCM，他们分别是：

class lcm::LCM

struct lcm::ReceiveBuffer

class lcm::Subscription

struct lcm::LogEvent

class lcm::LogFile

两个struct是配合类来使用的。前三个可以看成一组，后面两个是配合使用的。

lcm::ReceiveBuffer

这个结构体很眼熟，就是我们需要写的回调函数的第一个参数的指针类型，先看一下其定义：

/**

*@brief Stores the raw bytes and timestamp of a received message.

*

*@headerfile lcm/lcm-cpp.hpp

*/

struct ReceiveBuffer {

/**

* Message payload data, represented as a raw byte buffer.

*/

void *data;

/**

* Length of message payload, in bytes.

*/

uint32_t data_size;

/**

* Timestamp identifying when the message was received. Specified in

* microseconds since the UNIX epoch.

*/

int64_t recv_utime;

};

只有三个成员，data是我们的接收到的数据转换成字节流后的指针，也就是recvfrom调用收到的原始数据，第二个成员是数据大小，第三个是接收到数据时的时间戳。(LCM内部使用，我们一般不会用到)

lcm::Subscription

这个类其实是一个与文件描述符类似的东西，先看定义：

class Subscription {

pub