从 ROS 角度来看，机器人系统就是一堆 node 和 topic （再添加一些 parameter, service 等）构成的网络（rosgraph），其中每个 node 都可以完成一定的功能。通常一个机器人运行时要开启很多 node，如果一个 node 一个 node 的启动，比较麻烦。通过 launch文件以及 roslaunch 命令可以一次性启动多个 node，并且可以设置丰富的参数。

目前来看，官方 ros package 大部分都包含名为 launch 的文件夹，里面存放了 launch 文件。我们自己编写的 package 也应该尽量使用这种结构，方便“一键启动”。

用 roslaunch 命令启动 launch 文件至少有两种方式：

格式如下：

格式如下：

不论用上述哪种方式启动 launch 文件，都可以在后边添加参数，比较常见的参数有

或

roslaunch 命令运行时首先会检测系统的rosmaster是否运行，如果已经启动，就用现有的 rosmaster；如果没有启动，会先启动rosmaster,然后再执行 launch 文件中的设置，一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来。

需要注意的是， launch 文件不需要编译，设置好之后可以直接用上述方式运行。

launch 文件本质上是一种 xml 文件，可以在头部添加

在某些编辑器中可以高亮显示关键字，方便阅读。

与其他 xml 格式的文件类似，launch 文件也是通过标签 (tag) 的方式书写。 主要的 tag 如下：

这两个 tag 是 launch 文件的核心部分。基本格式如下：

其中

注意： roslaunch 不能保证 node 的启动顺序，因此 launch 文件中所有的 node 都应该对启动顺序有鲁棒性。

实际上 中除了 pkg, type, name 之外还可以设置更多参数，如下：

上述命令中，

经常作为 node tag 的子 tag 出现，可以用来修改 topic。 在很多 rosnode 源文件中，可能并没有指定接收的或者发送的 topic，而仅仅是用 input_topic 和 output_topic 代替，这样在使用中需要将抽象的 topic 名字替换成具体场景中的 topic 名字。

简单地说， remap 的作用就是方便同一个 node 文件被应用到不同的环境中，用 remap 从外部修改一下 topic 即可，不需要改变源文件。

remap 常见的使用格式如下：

这个标签的作用是将另外一个 launch 文件添加到本 launch 文件中，类似 launch 文件的嵌套。

基本格式：

上边的文件路径可以给具体路径，但是一般来说为了程序的可移植性，最好借助 find 命令给出文件路径：

上述命令中，$(find package-name) 等价于本机中相应 package 的路径。这样即使换了其他机子，只要安装了同样的 package，就可以找到对应的路径。

有时，另一个 launch 引入的 node 可能需要统一命名，或者具有类似特征的 node 名字，比如 /vehicle1/gps, /vehicle1/lidar, /vehicle1/imu，即 node 具有统一的前缀，方便查找。这可以通过设置 ns （namespace）属性来实现，命令如下：

通过 tag 可以使参数重复使用，也便于多处同时修改。 三种常用方法:

从 command-line 赋值

在 launch 文件中常用的变量替换形式有两个

$(find pkg)： 例如$(find rospy)/manifest.xml. 如果可能，强烈推荐这种基于 package 的路径设置

$(arg arg_name)： 将此处替换成 tag 指定的 arg value.

例如:

另一个例子:

这样设置之后，在启动 roslaunch 时，可以为 args 赋值

提到 param 首先要知道 parameter server, 它由 ROS Master 管理，提供了一个共享的字典 (dict) 类型数据。节点通过这个 server 存储、获取运行时所需的参数。

param server 设计时就不是针对高速存取的，因此一般只适合存放静态数据，例如配置参数.

由于是全局可获取, 我们可以很容易的查看其中的 param 并且修改。

param 的命名与 topic 和 node 相同，都是有 namespace hierarchy 结构的，这可以防止不同来源的名字冲突。它的存取也是体现了结构性，例如下边的 params

对于上述数据，

与 arg 不同，param 是共享的，并且它的取值不仅限于 value，还可以是文件，甚至是一行命令。

param 可以是在 global scope 中，它的 name 就是原本的 name，也可以在某个更小的 scope 中，比如 node，那么它在全局的名字就是 node/param 形式.

例如在 global scope 中定义如下 param

再在 node scope 中定义如下 param

如果用 rosparam list列出server 中的 param，则有

注意：虽然 param 名字前加了 namespace，但是依然 global viewable

只能对单个 param 操作，而且只有三种：value, textfile, command 形式，返回的是单个 param 的内容。 则可以批量操作，还包括一些对参数设置的命令，如 dump, delete 等

load : 从 YAML 文件中加载一批 param，格式如下：

delete: 删除某个 param

类似 的赋值操作

或者

tag 也可以放在 tag 中, 此时 param 名字前边都加上 node namespace.

如果要对多个 node 进行同样的设置，比如都在同一个特定的 namespace，remap 相同的topic 等，可以用 tag。在 group 中可以使用所有常见的 tag 进行设置，例如

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