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        之前做了一个很普通的蓝牙小车，其实很早就想做，但是一直拖着，最大的原因就是电机驱动的问题。由于一直不清楚电机驱动的用法以及一些细节，加上网上的资料五花八门，导致作为新手，学习起来很困难，后来也是经过漫长的摸索和学长的讲解，终于初窥门径，在这里记录一下。

       我的学习目的就是通过电机驱动模块，驱动电机并且控制电机的转速和正转反转，最终同时驱动两个电机，完成小车的轮子部分。

        今天要介绍的是很常见的L298N电机驱动模块，它有三种工作方式，由于我只记录我的学习，所以我直接讲我使用的工作方式，也是比较好用的一种。首先看看它各个位置的功能：

1、我们先看看电机驱动如何供电：

        我们只需要在12V供电处接上7-12V电压，供电GND处与单片机共地即可，5V供电处会输出一个5V的电压，可以用于给单片机供电，做小车时最常用的就是这种方式。使用这种方式时，板载5V使能不用管。

2、输出A和输出B：

        顾名思义，输出A和输出B是可以给电机输出电压的，将电机的两端分别接上输出A或者输出B即可。所以这个电机驱动可以同时驱动两个电机。

3、通道使能： ①PWM调速         如果你想用PWM调速，那就把通道使能脚（通道使能引脚是下面那个引脚，上面的引脚就是固定的高电平引脚）接入单片机的PWM波输出脚。ENA控制输出A，ENB控制输出B。

②非PWM调速         不用PWM调速，就单纯想让电机转动，就给使能脚一个高电平即可，可以通过跳线帽将其与高电平输出脚相连，如果给使能脚低电平的话，电机将无法转动。

4、逻辑输入：

        逻辑输入一共有4个引脚：IN1、IN2、IN3、IN4，这四个引脚是用来控制电机状态的（正转、反转以及制动）其中IN1和IN2是控制输出A的，IN3和IN4是控制输出B的，接线方面直接将四个逻辑输入引脚接上单片机的IO口即可。

        可以根据下面的表格设置四个逻辑输入引脚来确定电机状态。

5、接线：

如果只驱动一个电机，接线方面如下：

输出A的OUT1与OUT2   ——>     电机的两端

            12V供电             ——>      7-12V电源

           供电GND            ——>      GND      (与单片机共地)

                ENA               ——>      单片机IO口    （可自己定义，需要具备PWM功能的IO口）

            IN1、IN2           ——>      单片机IO口    （可自己定义）

如果要驱动两个电机，同理即可

以下是驱动两个电机的代码

l298n.h

头文件定义逻辑输入的引脚对应的IO口，以及电机驱动函数、PWM控制占空比调速的相关函数

l298n.c

这个代码的转速是通过PWM控制的

main.c