就是电机一般反馈的都是rpm代表的是每分钟转数，但一般换算成 s 计算，通过换算，R是轮子的半径， 1rpm=2ΠR/60 (m/s) ，电机有减速比的就需要对减速比进行处理,废话不多说，上公式如下：

电机反馈的rpm * 比例 =轮子的速度

比例系数=周长/减速比/60 注：/60是为了换算成s单位

周长=2ΠR

已知电机的速度为400rpm，轮子的直径为185mm，电机的减速比为1：19，求当前轮子的速度？

解： 根据上面的公式得

比例系数=(0.1852Π/2)/19/60=0.0005098;

所以：轮子的速度=400* (0.1852Π/2)/19/60=0.203927(m/s)；