dbxzjq: 位置式的U(k)=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd*(e(k)-e(k-1)) 位置式的U(k)=增量式的U(k) 增量式U(k)=ΔU(k)+U(k-1) U(k-1) =Kp*e(k-1)+ki*∑e(k-1)+Kd*(e(k-1)-e(k-2)) ΔU(k)=U(k)-U(k-1) ΔU(k)=Kp*(e(k)-e(k-1))+Ki*e(k)+Kd*(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)） 单独看比例P项 ΔUp=Kp*e(k)-Kp*e(k-1)=Kp*(e(k)-e(k-1)) 单独看积分I项 ΔUi=Ki*∑e(k)-Ki*∑e(k-1)=Ki*e(k) 上次积分和当前积分的差等于e(k) 单独看微分D项 ΔUd=Kd*(e(k)-e(k-1))-Kd*(e(k-1)-e(k-2))=Kd*(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)） 得到位置式PID ΔU(k)=Kp*(e(k)-e(k-1))+Ki*e(k)+Kd*(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)） U(k)=ΔU(k)+U(k-1) 所以 位置式=增量式，两者得到的结果是完全一样的