stm32F407+k210视觉小车

暑假没事做，从学校带回了一些开发板（stm32F407和k210），在B站学习了串口的多位通信以及串级PID，制作了一个具有来拒去留、可控制位置、控制轮子转速以及舵机转向功能的视觉小车。在这里做一个开源，顺便讲解一下该视觉小车的制作思路和过程。演示视频戳这里https://www.bilibili.com/video/BV15Y4y1F7VQ?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=25a8aa89291db245e99a1e95bd6f2b19 （开源链接在文章最后）

小车最基本的就是它的轮子了，其实每个小车基本上都会用到读轮子的编码器以及用PID控制它的转速。知道了这一点，那么接下来便是操控它的转速，来靠近目标。而想要识别目标位置，则需要用到视觉模块（这里用的是k210）。 当识别到目标的时候，k210会将图中白框的面积以及中间的十字坐标通过串口传将数据包递给stm32,stm32获得数值（下图OLED屏幕最下面一行就是数据包）

上文说到，k210会回传解析包。单片机则会解析它们，具体方式也就是取余数或者是取百位/千位。比如我这里使用十位数据进行数据包传输，其中后三位数据是位置判断，那么就需要对十位数据DATA_NUM进行取余运算。

这样就得到了方位-Orientation，以及距离-Distance 通过白框的面积大小判断与物体的间距，通过中心十字判断左右。 距离控制：当白框变大且小车在不断靠近目标的时候，白框变大，轮子将会减速，并停在期望位置，此时再拉开小车与目标的距离，白框变小，轮子将会加速。 方向控制：假定期望数值是目标在中间的数值（我测出为190），那么小于190时，就该左转，大于时候要右转。

该怎样控制距离呢？是距离增大我就一股脑的往前冲，然后距离减小我就直接往后退？显然这样是不行的，假设目标距离为4000，这时候你靠近了，变成了3999，小车就会突然后退，而它一旦后退，3999就变化成大于4000的数字，这时又向前冲…这便产生了振荡。这并不是我们想要的现象，所以我们应该在目标刚靠近小车时，缓慢后退，靠近的越多，退的越快。靠近的时候如果手里的“目标物”突然停下，小车会从刚才的快速后退变成慢速后退，直到不断接近期望距离。这种思路便是PID了。PID这一部分的讲解，推荐各位去B站一个叫“天下行走”的UP那里学习，他讲的很详细，这里不在赘述。 该UP的个人空间链接 轮子速度控制部分代码

小车位置控制部分代码