iRobot已经几乎淡出国内市场了，所以关于iRobot的问题在2023年已经不值得讨论了。

国内市场，是国产品牌的天下，前五名是科沃斯、石头、云鲸、小米、追觅，有兴趣的话可以看看这几个品牌的情况：

我是Z先生，站内清洁电器答主，主流的扫地机器人、洗地机、吸尘器都亲测过一遍，和大家分享一下：

先从小米说起吧

2022年全年，米家线上销额市占率达是10.1%，同比下降-0.9%，排名第四。排后面的追觅，势头很猛，在2022年下半年几个单月，追觅的市占率已经超过了小米。看机型单品，2022年销额前十，没有一个是米家的，只有米家3C挤入了销量前十。米家2022年的问题是基站类机型表现较差，性价比不如为其代工的追觅。2023年，米家也会不断承压。

小米的模式是选择一家原始设计商进行合作，ODM企业负责小米产品的开发、生产和供货，小米则负责销售。两者通过利润分成或者直接销售方式分配利润。

小米的ODM企业，可以凭借小米生态的优势迅速打开市场，快速崛起。但在打开自己的品牌知名度后，代工企业有摆脱小米的风险，最典型的就是石头。

小米免洗2是上面的免洗基础版的升级版，主要的配置包括：LDS导航+线激光避障+最大5000pa吸力+430ml尘盒+基站双4L水箱+对旋拖布+拖布可抬升+基站基座可拆卸清洁。和免洗基础版相比，主要升级的内容包括：

机器售价2000不到，是售价很低的较新款基站机型：

小米于2022年底推出了免洗2 Pro，是同为追觅代工的小米免洗Pro的升级版。

从某种程度看，小米免洗2 Pro可以看成同为追觅代工的小米1S去掉自动集尘和摄像头的版本。从产品形态上，和之前的小米免洗Pro差异较大。主要的特点包括：

免洗2 Pro的价格在2599左右，比其他头部品牌老款自动洗拖布机型还好便宜一些，有价格优势：

3月29日，小米推出了有自动集尘和自动洗拖布的全能扫拖机器人，首发价格定在了3999，是市面上售价最低的既有自动集尘+自动洗拖布功能的机型。

这款小米的全能扫拖机器人由追觅代工，配置并不低：LDS导航+结构光和视觉融合避障+最大4000pa吸力+机器250ml尘盒+基座2.5L集尘袋+基站热烘+对旋拖布自动抬升+机身水箱自动补水+3D地图

在4000以内价位，有自动集尘和自动洗拖布的，唯此一款，符合小米一贯的调性。LDS导航+结构光&AI避障+对旋拖布，和上面比，只有科沃斯X1和石头G10S系列，不过小米这款要比他们便宜地多；往下比，同样3999价位的新款科沃斯T10 TURBO和追觅W10 Pro，都没有自动集尘，并且避障配置均不如小米这款（分别是AIVI3.0和Tof+AI）。

看机器的正面和背面，机器有地毯超声波识别传感器，可以设置遇到地毯自动抬起拖布，是对旋拖布机型中的首款。同时为了可以抬起一定的高度，拖布的设计也偏薄。但拖地支架抬起和落下的算法，还有提升的空间。

#单扫时的拖布抬升情况

APP操控和功能有诸多追觅的影子，比如可以单扫、单拖、扫拖，三档拖地和4档扫地，和追觅的一样。

小米在全能扫拖之后推出了全能扫拖1S，新增了上下水选配：

上市时间：2022年1月

适合用户：大户型，对导航、避障、扫拖效果综合要求均衡的用户

功能：dToF导航+AIVI 3.0 避障+5200mAh电池+最大档3000pa吸力+高频振动拖地3.0+400ml尘盒+ok yiko 语音助手+香氛系统

T10是科沃斯2022年年初新推出的机型，可以看成是去年旗舰T9的升级版。T10依旧保持了扫、拖、避障上的领先优势，和T9相比：

如果注重交互和智能，兼顾扫拖清洁能力，T10是不错的选择：

科沃斯于2021年9月15日发布X1系列，包括X1 OMNI和X1 TURBO。其中X1 OMNI是业内首款全能积攒机型（自动上下水+自动回洗拖布），当时也是除了iRobot的s9+之外最贵的机型。科沃斯X1系列的目标客群是高净值、改善型用户。其中，X1 TURBO仅为自动洗拖布机型，没有自动集尘功能，逐渐失去竞争力，这里主要分享X1 OMNI。

#2022年，科沃斯推出了X1 OMNI上下水兼容版本，可选配上下水模块

从参数上看，X1 OMNI的配置很高：dTof激光导航+（结构光+AI）避障+最大吸力5000pa+400ml尘盒+机身80ml水箱+5200mAh电池+基站自动补水+视频管家+YIKO语音助手+2.5L自动集尘袋+热烘干+银离子除菌

如果说N9+是科沃斯推出的对标云鲸J1的机型，在视觉SLAM、算法、避障等诸多方面有诸多不足，这款X1 OMNI在导航、避障、扫拖性能、智能交互，较N9+有了全面提升。

机器配备dTof激光导航，建图效率高、速度快。使用（3D结构光+AI）避障，配置是业内顶级，避障效果也不错。机器配置了自动驾驶级别的地平线旭日3芯片，算法强大，为导航、语音助手、以及后期OTA升级做了强大支撑

机器最大吸力达到5000pa，实测垃圾回收率很高，属于第一梯队；拖地则升级到OZMO Turbo 2.0，扫拖的效果很不错，特别地，拖布材质也不断进化，目前（2022年上下水升级版）使用灰色的厚绒毛拖布，比初版的X1 OMNI要厚重地多，拖地效果也进一步提升。

机器搭载了YIKI语音助手功能，可以绕开第三方语音助手，直接向机器发出指令。还能利用激光雷达顶部有3麦克风阵列、深度摄像头和算法，实现声源定位、人形识别。YIKO语音助手也不断在进化，当你通过『okyiko』召唤机器时，机器会面向你，等待指令。

基站水箱4L，容量较大，两个水箱之间收纳了清洁液和毛刷。基站有热烘干，app可以选择热烘时长2/3/4小时，基本2小时热烘就可以比较干了。机器的银离子除菌模块是标配。

机器有半自动清洁基站，不过基座底部清洁叻无法取出。

自动集尘基本可以清空整个尘盒，自动集尘袋3L，基本保证75天倾倒一次尘袋。如果觉得自动集尘不干净，可以app手动开启，多吸几次。

APP设置还是比较丰富的，建完图以后，分区、虚拟墙不用多说。结合摄像头，机器可以生产3D地图，并自动标注家具的名称和位置，并实现直接唤醒YIKO语音助手打扫家具周边。机器的吸力、水量、回洗时间等均可以设置。2022年，app也多了实验室功能、单拖模式和精细拖地模式。

总的来说，X1 OMNI适合预算充裕的用户，一经推出连续数月都是线上销额冠军。扫拖、避障效果都是不错的。进入2022年，科沃斯推出了X1 OMNI上下水兼容版，补齐了上下水的短板，综合性能进一步提升

2023年3月份，科沃斯推出了全新升级的重磅新品。T20的特点是全面、功能丰富，在软硬件等两面均有诸多创新和升级，并非简单地硬件堆料。在3K+价位这个兵家必争之地，又增一款极有竞争力的机型。

机器的核心功能如下：

① 热水净洗

拖布热水净洗功能是T20最强的功能点之一：并非对水箱直接加热（LOL），而是通过360度螺旋环绕加热，经流的水温快速升高至55度，并使用高温热水清洗拖布。设定水温55度，绝非空穴来风，一般植物油的熔点不超过40度、牛羊猪等动物油的熔点不超过50度。55度热水既可以去除拖布上残留的食用油，又能避免温度过高导致淀粉类残留物的糊化，55度设计非常合理。

测试一下实际的效果，在两个拖布分别滴上3ML（共6ML）的老抽，分别选择热水和冷水清洁拖布两次，对比最后的结果。可以看到，热水洗拖布后的效果明显强于冷水测试，热水净洗后拖布上几乎没有明显的老抽残留，冷水清洗之后印记还是有些明显：

测试一下拖布的温度：由于app无法中断洗拖布流程，等热水洗拖布结束，立刻把机器取出并测量拖布温度，录得拖布温度在45~49度之间，拖布表面摸着也非常温润。考虑到热水被抽干之后，拖布接触空气之后温度会快速下降，足见拖布洗完之后的温度较高。

T20高温洗拖布还有一个好处，就是基座残留污渍的概率大幅降低，一定程度弥补了清洁叻无法取出的遗憾。下图是我在经过各种扫拖暴力测试之后的基座，竟然除了滤网处有残留的毛发、以及边缘处几片老抽残留之外，几乎没有其他明显的污渍残留。

② 拖布抬升

T20是科沃斯首款拥有拖布抬升功能的机型，两个拖布对应两个独立的电机，实现拖布的抬升、下压、高速旋转。对旋拖布的抬升有很多好处，不但可以直接抬升拖布上地毯、或直接抬升拖布开启单扫模式，无需像老款机型那样必须手动取下拖布才能实现；也可以在回充烘干时抬升拖布，烘干更快。

有了超声波地毯传感器和拖布抬升，app可选的地毯清洁策略就丰富多了。对于家里有短毛地毯和地垫的用户，可以选择『自适应地毯』，遇到地毯选择抬升拖布；对于家里有长毛地毯的用户，则可选择规避地毯

③ 边角深度清洁

目前市面上绝大多数扫地机器人，都有拖地沿边清洁死角的问题。究其原因是中滚刷、对旋拖布、主轮的扫拖一体设计，无法将拖布面积做得太大，导致拖布边缘无法覆盖到机器的边缘，加上算法上不做改变，拖地沿边清洁就必有死角。这次的T20虽然机器结构未发生变化，拖布沿边依旧有5cm的距离：

不过终于在算法上进行了迭代，有了『边角深度清洁』的功能。在自动模式和省心模式下，机器可实现沿边『扭动机身』的清洁路径，解决了沿边清洁的问题，提升拖地覆盖率。

④ 省心模式

T20在app的首页可选『省心模式』，只需一键点开，机器将根据清洁区域的脏污情况和用户习惯，自动帮你做出清洁决策，省去用户自己设定清洁模式的烦恼。

当前版本的省心模式是2.0版本，可针对清洁区域的实际脏污情况自动调整吸力；如果长期不启动app，开启省心则会对每个房间进行深度清洁。上一小节提到的边角深度清洁，也是默认在省心模式或自动模式下才会生效。

⑤ 扫地+自动集尘

T20的最大吸力提升至6000pa，截止目前科沃斯全系最高。机器主刷依旧是科沃斯一贯的毛胶刷设计，和胶刷相比，毛胶刷针对缝隙的清洁能力更强，高速转动的刷毛可以将缝隙中的灰尘或垃圾『卷』出来并吸入尘盒。地面投放颗粒物瓜子壳、选择标准档位，观察回收情况。可以看到机器总的回收率是不错的，沿边和弓字的边刷转速也有变化，弓字转速降低。

机器的自动集尘效果很好，自动集尘过程中风机产生瞬间强大的吸力，将所有的瓜子壳均被吸入尘袋，没有残留。T20的尘袋容量3L，可以做到75天一换。

⑥ 拖地

再来看机器的拖地性能：地面投放半风干老抽，机器选择标准水量、拖地标准模式、清洁两遍。可以看到，机器在第一遍抹开污渍、第二遍基本将污渍收纳至拖布上，整体的效果不错。

T20新增了快速清洁模式，这样机器根据行进速度和弓字间距的不同，就有三种不同的清洁模式：快速、标准和精细，以适应不同的清洁场景。以单拖为例，下面的动图可以看到三种模式下的机器路径差异：快速清洁弓字间距大，牺牲覆盖率，以求最快速度完成清洁，第一个完成清洁；标准模式下，覆盖率正常，弓字间距比快速清洁更密，第二个完成清洁；精细模式下，弓字路径最密，往复路径重复面积大，最晚完成清洁。

⑦ 避障

T20这次使用了在T8和T9 Power上使用的单3D结构光方案，经过多年的经验和数据积累，科沃斯在3D结构光方面有丰富的经验。

3D结构光方案是有不少优势的，比如无需识别障碍物的类别，直接根据测量出的深度信息采取避让策略。由于激光是主动投射并由摄像头接收，暗光环境下也可以正常工作。和视觉方案相比，3D结构光不需要复杂计算，对算力的要求更低、功耗也更低。

我们来看机器的避障到底如何：分别选择低矮障碍物（黑色和白色数据线）、中等障碍物（绿色鞋）、高障碍物（桶装水），观察机器的避障效果。

下面的动图可以看到，对于难度非常大的数据线，机器的表现很好，仅一次推动白色数据线，之后就避开并调整绕行，未发生碰触。另外，观察到对于低矮障碍物，T20的绕行离障碍物距离并不算太远（特别和某些竞品机型比），较好地平衡了躲避障碍物和清洁覆盖率的关系。

对于中高障碍物，机器推动了鞋子几次，不过均为轻触，并没有推着鞋子走；对于桶装水，完全没有碰撞并完美绕开。对于这类障碍物，T20的绕行策略更加『激进』，几乎贴着障碍物绕行，覆盖率更高。

对于路径上突然出现的障碍物，机器及时避让并完美执行绕行策略，表现出色。

总的来说，T20的避障水平令人印象深刻，充分反映了科沃斯在这方面的功力。

⑧ 全链路抗菌

T20拥有全水路和全风路抗菌功能：

#T20的全水路抗菌，令污水箱的异味大幅降低，在倾倒污水箱时感受非常明显，相比之下多数竞品的污水箱在倾倒时，味道之重，简直一言难尽。

总结一下，我认为这款科沃斯T20 新品在软硬件方面进行了诸多升级，在3K+元价位拥有极强竞争力，比较有特点的方面包括：

机器实测，欢迎移步：

追觅在柏林举办的 IFA2022 亮相了最新的旗舰X10系列，有X10和X10尊享版两个版本，后者的配置更高。

X10的硬件配置基本是行业内最高，包括LDS导航+（线激光+AI）避障+5500pa最大吸力+主刷可抬升+350ml尘盒+拖布自动抬升+自动集尘+热烘+银离子除菌+自动添加清洁液+上下水选配+视频管家+语音助手+基站自动装卸拖布。和S10系列相比，主要的差异有：X10的吸力更大(X10最大吸力5500pa、X10尊享版最大吸力6000pa)、X10系列主刷可升降、X10系列基站可以自动拆装拖布实现扫拖、基站水箱4.5L/4L(和W10 Pro一样，比S10系列2.5L/2L大不少)、X10系列有LED补光。机器我也测评了：

机器最大的一个卖点是基站可以拖布自动卸载。这样做的好处是扫地模式下不用担心地毯问题，并且还能提升越障能力；扫拖模式下，APP可选『卸载拖布上地毯』模式，机器遇到地毯先忽略，清洁完非地毯区域之后去基站卸载拖布再清洁地毯。

扫地方面，X10的边刷算法和s10相比暂无优化，边刷转速不调整，有颗粒物击飞的问题，建议选择清洁次数2次或3次。清洁次数2次或3次的前提下，清洁效果不错。另外，X10在多次清洁时，每次都会走一遍沿边，部分弥补了边刷转速的问题。

拖地方面，X10新增了拖地模式，包括日常、精细和深度，区别是机器行进的速度以及弓字路径的密集程度。深度模式下，机器行进速度最慢，走弓字最密集，拖地效果最好。实测机器的拖地效果很不错，对于半风干的老抽，选择深度模式和最大水量，2遍下来基本能拖干净。

机器的避障也属于行业第一梯队，在线激光+AI避障的基础上，多了LED补光。

机器避障测评总体偏保守，特别对于低矮障碍物，避开距离较大，边刷转速也降低，从避开障碍物的角度做得不错，但有一定的覆盖率问题：

X10的集尘仓在机器中段，容量3.2L，比S10略大。机器使用单风机，尘盒左右开口一吹一吸内循环的方式，无二次污染，总的来说集尘效果不错。

交互方面，X10的激光罩顶部有4麦克阵列，可以支持双向语音、并辅助AI语音助手功能。通过『你好追觅』唤醒语音助手，可以实现召唤清扫、区域清扫、家具清扫、天气查询等功能

基站方面，有热烘功能，热烘效果较好，app可选2、3、4小时；基座底部清洁叻可以取出清洁，基站也有自清洗功能，基座清洁十分方面，一直是追觅的优势。

总的来说，X10的颜值、扫、拖、避障、附加功能都是不错的，如果扫和拖的边刷转速都降低一个档位，应该效果会更好。建议选择清洁2~3次，弥补单次清洁回收率低的问题；基站能实现自动卸载拖布，可以有效解决拖布遇到地毯的抬升高度问题，也有助于越障；语音助手和视频管家比较好用，有双向语音，对老年人和不爱使用app的用户比较友好。另外，机器可选配上下水，并选配胶刷替代毛胶刷主刷。即使没有上下水的选配条件，X10的续航也足够长，大户型用户依旧适用

2023年追觅X10已经降价到4000出头，性价比超高：

关于X10更详细的测评，欢迎移步：

追觅于2023年推出了新品S20 Pro，可以看成S10的升级版。

S20 Pro和S10相比，除了最大吸力升级到6000pa、提升了水箱容量（3L/2.5L）和自动集尘袋容量（3.2L）、新增了电池快充和语音助手（S10 Plus和S10 Pro Plus才有），S20 Pro最大的升级是算法方面的升级，包括：

1）新增了智能托管功能：

在『智能管家』下，用户无需针对不同房间设定繁琐的清洁方案，只需一键开启就能实现全屋智能清洁。智能托管功能非常实用，不但注重细节并做了不少创新，绝非装样子，是实打实的算法升级。智能托管包含下述几方面的功能：

① 智能匹配清洁方案、并进行动态调整

智能匹配清洁方案，指的是智能托管下机器可以针对不同房间类型、地板类型，匹配预设好的定制化清洁方案，包括对吸力、清洁次数、拖布湿度、拖地路径、洗拖布水量进行差异化调整：

② 子区域清洁、浊度检测（拖布复洗和二次清扫）

在智能托管模式下，机器人将按照15~20M²的子区域进行清洁，如果房间面积大于20M²，机器会自动分割子区域。下面最左侧的图片，是极致模式下机器工作的过程截图，可以明显看到客厅被分割成多个子区域。

再来看浊度检测功能，这次S20系列的基站新增了脏污计算模块。在清洁完一个子区域之后，机器回洗拖布后会计算洗拖布前后的污水浑浊差值。如果该差值超过设定的阈值（也就是机器认为该子区域较脏），机器会自动执行拖布复洗，复洗之后再开始清洁下一个子区域。注意，拖布复洗功能要在极致模式下才能生效。

我实测了极致模式下，机器在清理重污时的确会触发拖布复洗：

有了浊度检测系统，机器人在清洁完毕后，还能生成地面脏污度热力地图。在清洁记录里，可以看到『清洁报告』和『脏污地图』两个tag：

特别地，S20在极致模式下，对脏污区域可实现自动二次清洁（app可以开闭）。在日常模式下，用户可以自己判断是否要二次清洁。比如下图就是二次清洁的例子。在极致模式下，第一次清洁完毕之后，客厅某个子区域较脏。机器自动开始二次清洁，在清洁记录里也有两条记录：

③ 沿边深度清洁

我们知道，由于扫拖一体对旋拖布机型设计结构的限制，拖布离机器边缘总有几公分的距离，沿边一小段距离永远无法拖到，这也是扫地机器人长久以来被诟病的一点。

去年开始各个厂商逐渐通过路径算法弥补该问题，S20也没有落下：在智能托管的极致模式下，app可勾选『边角多覆盖』功能，即沿边通过『扭动机身』实现边缘的清洁。

总结一下S20 P的智能托管功能：

S20 Pro的智能托管功能，绝非装样子，真正实现了一键智能清洁，是S20系列最大的升级点。

2）扫地边刷调校+实验室大颗粒增压

S20 Pro的最大吸力升级到6000pa，在瓜子壳的扫地测试中，我观察到S20 Pro的边刷调校比老款做得更好，击飞的情况大幅降低，一遍之后基本就几颗残留、两遍清洁之后瓜子壳全部被回收：

这次S20 Pro新增了实验室功能 — 大颗粒增压功能。打开此功能，若吸入大量颗粒物，通过监测尘道声纹变化，机器会自动增大风机吸力，提升回收效果。

3）保持水准的拖地性能+保持优势的基站清洁

S20 P的拖地保持一贯的水准。特别这次S20 Pro升级到雪尼尔二代拖布材质，颗粒感更细、提升有效拖地面积。

S20 P的基站上坡坡道可拆卸、清洁盘整体可取出清洗，比S10仅能取出清洁叻更加升级一步，也保持了对竞品的优势。

4）顶配的避障性能

S20 P的避障配置是双线激光+AI，和今年同价位新品多数阉割避障配置相比，追觅S20 P更有优势。

实测S20 Pro的避障性能很强，对各种高度的障碍物采用不同的避让策略：

对体重秤和纸巾盒测试中，机器仅稍微推动了一下汽车纸巾盒，其他都完美绕行：

对于较高障碍物鞋子和桶装水，机器贴得较近，也没有发生碰撞，较好地兼顾了覆盖率。

5）视频管家+语音助手

S20 P也是2023年新款机型中少有的保留摄像头的机型，并且内置了麦克风、有语音助手功能。也是4000左右价位，并不多的保留视频管家和语音助手两个功能的机型。

总结一下，这款追觅S20 Pro的性能全面，在4000价位很有竞争力。S20 Pro最大的升级是引入了智能托管功能，通过算法配合硬件，实现动态匹配清洁方案、二次清洁、沿边深度清洁等，相关功能基本都能在app开闭，设置灵活度较高。S20 Pro的导航建图高效、避障使用双线激光+AI和竞品相比有不少优势，扫地边刷调校较好提升垃圾回收率（且能选配胶刷）、拖地方面拖布材质升级保持水准。基座清洁盘可以整体取出清洁，较为方便。保留了摄像头，在语音助手、视频管家、3D地图等方面和竞品比均有优势。不过，水箱容量在智能托管模式下会有些压力，建议有条件就安装上下水模块

具体测评，欢迎移步：

两款机型的配置都很高：LDS激光导航、结构光+AI视觉避障、最大吸力高5300pa、对旋拖布且可以自动升降。

主机顶部的激光导航和保护罩、正前方一颗摄像头、以及两侧的双线激光红外传感器。特别提醒一下，如果要使用机器前端这颗摄像头进行视频管家巡航，那么必须使用追觅自己的DreameHome APP，而不能使用米家的。

主机尾部是充电电极、自动补水孔和两个基站对位孔、后侧方是自动集尘口。S10的水箱内置不可取出，容量80ml，基站可以自动补水。

尘盒容量350ml，有HEPA滤网和一层初滤，尘盒右侧是单向开闭的集尘口。

S10系列另一个特点，是可以选配纯胶刷，也是业内除了石头的新款、科沃斯T9 AIVI之后，又一款可使用胶刷的机型。追觅的胶刷的两头均可以拆卸，方便清理毛发。另外要注意，由于是选配，别忘了胶刷的主刷罩也需要重新买，胶刷主刷罩和毛胶刷主刷罩是不同的设计。

机器的拖布设计也很有特点：可以看到拖布和支架是分离的，而不像W10 Pro那样一体式设计，这样清洗拖布就很方便，耗材成本也降低了。拖布可抬升，抬升逻辑是机身类似纽扣似的链接结构（驱动轴），通过电机正反转动就可以实现拖布的升降。拖布在单扫、地毯清洁、回基站等场景下，拖布会自动抬升。

#拖布上地毯前是放下状态，上地毯后拖布抬升

基站水箱容量较W10 Pro缩水，分别为2.5L。两个水箱中间是清洁液，插入后可以实现自动添加清洁液。

基站中下方是集尘袋，容量3L。基站也有热烘干功能。

基站底部虽然不像W10 Pro这样整体可拆卸，但清洁叻可以拆出来直接用水冲洗，清洁较为方便。清洁叻取下之后，底部还是有点脏。不过在机器最新固件下，基站有了自清洁功能，清洁更方便。

APP可设置单扫和单拖，满足有先扫后拖需求的朋友。可以保存3张地图、除了上面提到的自动添加清洁液，机器还有银离子除菌、3D地图、视频管家等功能。

来看S10的清洁性能，总体的扫拖效果不错。但单扫时由于边刷不减速，对颗粒物垃圾回收效果一般，建议多扫几次。S10的避障效果不错，避障较为灵敏：

目前S10已经降到3000以内，性价比很高：

好了，以上就是国产扫地机器人的分享，希望能帮到大家

笔者曾深度参与多个清洁电器合作项目，接触大量研发、算法、产品经理等人员、参与撰写多份行研报告、曾第一时间参与多个品牌的主流机型测试。