KITTI IMU 原始100Hz数据 (里面数据有重复) |
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KITTI IMU 原始100Hz数据 (里面数据有重复)
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100Hz IMU Data from KITTI dataset (2011_09_26_drive_0028)
原始100Hz IMU数据获取
数据集获取地址 (这里选的是road 分类)： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=road 100Hz的IMU数据在 [unsynced+unrectified data] 中，而 [synced+rectified data] 保存的是修正后的10Hz数据。 100Hz IMU 数据展现与问题这里下载使用的是 2011_09_26_drive_0028，包含43s 的公路行驶，公路为双向单车道。 写了一个matlab脚本：getNaviData_ext， 来获取IMU数据，并保持到TraceData.mat文件中以备分析和后用。 首先，检查时间戳是否有问题。 TraceData第一列为整理后的时间戳 t_acc=TraceData(:,1)，以第一个时刻为0时刻，剩余时刻为与第一个时刻的差。正常情况下，k时刻 t_acc(k) - t_acc(k-1) 应该为0.01s. 作图 t_dt = diff(TraceData(:,1));但是发现，会有负值出现。 |
为分析为何出现负值，先找到对应的点，看它们的数据【本文地址】
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