tool 0是u轴，tool1是延长杆，要绕tool1做旋转中心 1、相机做九点标定 2、把tool1移动到相机下，拍三张图，找到像素中心，拟合圆       点2是拍照位姿态，拍照求像素圆心，上下旋转点2、点3求圆心o       点2实际对应的就是tool0 3、三点拟合像素圆，求出圆心，因为圆心到点2与延长杆是同线的，求出tool1像素坐标

4、在点2处创建模板，模板从料盘取过来创建，保存，然后查找模板（Rowo, Columno，Angle） 5、绕tool1旋转把实例转模板，得到tool0的仿射变换后的像素坐标，转实际发给机器人 *绕tool1旋转 vector_angle_to_rigid (tool1X, tool1Y, Angle, tool1X, tool1Y, 0, HomMat2D1) affine_trans_point_2d (HomMat2D1, Rowo, Columno, Qx, Qy)  //把模板中心仿射变换 affine_trans_point_2d (HomMat2D111, Qx, Qy, Qx1, Qy1)  //乘九点矩阵得到实际坐标 发给机器人先绕tool0把角度实例转模板（u-Angle），再把绕tool1仿射变换过的tool0坐标发给机器人，一起走就是在tool1处角度转正 6、效果图