Halcon自标定算子radial |
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Halcon自标定算子radial
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1、问题描述 HALCON error #3661: No stable solution found: please change the inlier threshold or select contours manually 先来看源码： *校正径向畸变 *halcon提供了一种自标定的算子，它可以在不用标定板的情况下，标定出相机内参（无焦距），相对于多幅标定无法获取相机的外参。 *求出了相机内参就可以进行畸变校正，因而自标定相对于多幅标定，在畸变校正方面更快捷，这样设备在现场更容易操作、维护。 *参考官方例程 *radial_distortion.hdev *radial_distortion_self_calibration.hdev *名字：径向畸变自标定 *描述：此算子通过XLD轮廓数据来估算镜头的畸变参数和畸变中心。其获得的即便参数通过相机内参数CameraParam返回。 *此算子不能矫正焦距和比例因子，因此不能用于3D测量中。 *若相机模型为area(division)，则相机参数为7个，若area(多项式)，则相机参数12个。 *InlierThreshold值在0.01到0.5之间。值越小，精度越高，但是运算耗时长；值越大，越能容忍偏差。默认值0.05。 radial_distortion_self_calibration(lines, SelectedLines, Width, Height, 0.5, 42, 'division', 'variable', 0, CameraParam) *读写参数 write_cam_par (CameraParam, 'D:/CameraParam.dat') write_cam_par (CamParamOut, 'D:/CamParamOut.dat') read_cam_par ('D:/CameraParam.dat', CameraParam1) read_cam_par ('D:/CamParamOut.dat', CamParamOut1) *名字：校正畸变参数 *描述：根据指定的径向畸变系数，求取理想无畸变的相机内参。 change_radial_distortion_cam_par('fixed', CameraParam, 0, CamParamOut) *名字：校正畸变图像方法1 *描述：根据指定图像和指定相加参数来矫正输入图像的畸变。 get_domain(Imagecalib, Domain) change_radial_distortion_image(Imagecalib, Domain, Image_rectified1, CameraParam, CamParamOut) *校正畸变图像方法2,效果与方法1完全相同 gen_radial_distortion_map(Map, CameraParam, CamParamOut, 'bilinear') map_image(Imagecalib, Map, ImageMapped)执行到radial_distortion_self_calibration函数的时候，报这个错误 No stable solution found: please change the inlier threshold or select contours manually (HALCON错误代码: 3661) 。 请问是怎么回事啊？
2、解决方法 把算子radial_distortion_self_calibration的DistortionCenter参数设置为'fixed'或者'adaptive'即可 如果改成了'fixed'或者'adaptive'仍然报错，那么： （1）把InlierThreshold的数值需要适当增大 （2）棋盘格的行与列数目需要适当增大 3、什么是自标定 halcon提供了一种自标定的算子，它可以在不用标定板的情况下，标定出相机内参（无焦距），相对于多幅标定无法获取相机的外参。因为畸变一般在图像的边缘更严重，所以需要保证在图像的四周边缘有足够的直线线段。在实际项目中拍摄物体不可能都像例程中一样有理想的直线边缘，替代方法是：用菲林片制作一张网格黑色印制（10*10，可以根据自己实际情况调整）充满整个视野。求出了相机内参就可以进行畸变校正，因而自标定相对于多幅标定，在畸变校正方面更快捷，这样设备在现场更容易操作、维护。在畸变校正以后我们同样可以放置一个参考物求取像素当量，构建XY世界坐标系,以用于测量、定位等应用。后续若需要将像素单位换算至公有制单位，也可使用棋盘格、标准物、菲林片等进行转换，便可应用于测量项目；也可以利用一定网格构建XY坐标系，用于定位项目，这样在不借助标定板的情况下就可以畸变校正和测量类的项目。 4、自标定相关算子 radial_distortion_self_calibration(Contours : SelectedContours : Width, Height, InlierThreshold, RandSeed, DistortionModel, DistortionCenter, PrincipalPointVar : CameraParam) 名字：径向畸变自标定 描述：此算子通过XLD轮廓数据来估算镜头的畸变参数和畸变中心。其获得的即便参数通过相机内参数CameraParam返回。此算子不能矫正焦距和比例因子，因此不能用于3D测量中。 参数： Contours ：输入用来矫正的轮廓数据 SelectedContours ：矫正后的轮廓数据 Width：获取轮廓数据的图像宽度 Height：获取轮廓数据的图像高度 InlierThreshold：分类阈值 RandSeed：随机种子 DistortionModel：畸变模式 DistortionCenter：畸变中心的估算模式，决定使用何种方式估计失真中心。有 ‘variable’（默认，适用于图像边缘轮廓线很多或者失真应该很高。否则，在寻找畸变中心时可能会出现不适定性，从而导致不稳定性。）‘adaptive’（如果可以假定畸变中心位于图像中心附近，并且只有很少的等值线可用或其他等值线的位置不好(例如等值线方向相同)，则应使用这种方法）, ‘fixed’（该方法适用于失真很弱或轮廓线少的情况下，在不好的位置。） PrincipalPointVar ：偏差控制，控制畸变中心与图像中心的偏差 CameraParam：输出相机内参数 change_radial_distortion_cam_par( : : Mode, CamParamIn, DistortionCoeffs : CamParamOut) 名字：矫正畸变参数 描述：根据指定的径向畸变系数，求取理想无畸变的相机内参。 参数： Mode：畸变模式 CamParamIn：畸变的相机内部参数 DistortionCoeffs ：畸变系数值 CamParamOut：已校正的相机内参 change_radial_distortion_image(Image, Region : ImageRectified : CamParamIn, CamParamOut : ) 名字：矫正畸变图像 描述：根据指定图像和指定相加参数来矫正输入图像的畸变。change_radial_distortion_image根据摄像机内部参数CamParamIn和CamParamOut对输入图像图像的径向畸变进行改变。使用CamParamOut将位于区域区域内的输出图像的每个像素转换为图像平面，然后使用CamParamIn将其投影为图像的亚像素。通过双线性插值确定得到的灰度值。如果该亚像素在图像之外，则将图像重建中的对应像素设置为“黑色”并从图像域中消除。 参数： Image：输入图像 Region ：矫正图像的区域 ImageRectified ：矫正图像 CamParamIn：输入相机参数 CamParamOut ：输出相机参数 --- 参考文献 [halcon] 相机自标定_Loewen丶的小窝-CSDN博客_相机自标定 |
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