助力自动驾驶商业化 高精度GNSS大有可为

对于自动驾驶汽车来说，车辆的自动化程度越高，对实时定位的精度要求就越高。在L1、L2阶段，由于人类驾驶员承担了绝大多数的驾驶任务，包括对行车环境的感知，此时车辆的定位精度达到米级就可以基本满足需求。而对于自动驾驶等级在L3及以上的汽车，因车辆的控制权需部分甚至全部被移交给系统，车辆对定位的精度要求必须达到厘米级，才能实现尽可能高的安全性，且不同的应用场景对定位的技术要求也各不相同。

图片来源：《车辆高精度定位白皮书》，IMT-2020 (5G)推进组

具体来看，高精度定位可从多个方面为自动驾驶汽车赋能，比如提升感知系统的稳定性和可靠性。目前主流的自动驾驶传感器，如摄像头、毫米波雷达、激光雷达，虽然也具备相对定位能力，但由于它们在实际应用过程中均有各自的缺陷，导致这些传感器的定位能力也会随之受到天气、地形等各种因素的影响。

比较之下，高精度GNSS定位技术可以通过与RTK（载波相位差分）、DR（惯性导航）等不同定位技术融合来避免受到外界因素干扰，即使在恶劣天气、非视距场景和其他车载传感器弱卫星信号覆盖下，依旧能够为自动驾驶汽车提供精准、稳定、可靠的定位信息，帮助车辆判断当前所处位置，从而对目前的环境进行整体认知，便于车辆进行下一步的决策。

不仅如此，通过将高精度GNSS定位和摄像头、高精雷达等融合应用，还可以实现很好的感知冗余。例如刚刚上市的广汽新能源埃安V就搭载了北斗高精度定位服务之后，与智能摄像头等传感器形成多重冗余，使得车辆在行驶过程中遇到车道线不规则、车道线短暂覆盖、道路无明显标志物、弯道曲率过大等情况，而相对定位方案又失效的时候，仍然可以继续为车辆提供环境感知支持。

图片来源：广汽新能源

这意味着目前自动驾驶汽车进行高精度定位的方法，除了基于视觉摄像头等车载传感器进行相对定位，还可以借助全球导航卫星系统（GNSS）、蜂窝网定位、高精度惯导测量单元(IMU)和RTK等高精度定位技术来实现。

其中GNSS技术，由于是通过捕获来自中国北斗、美国GPS、欧盟GALILEO、俄罗斯GLONASS等多个不同卫星系统的卫星，使得有效卫星数大幅度提升，可以大幅提高定位的精度和稳定性。而且一般来说，定位模组会受到周围环境的影响，使得模组所接收到的卫星信号中还包含有各种反射和折射信号的影响，这就是所谓的多路径效应，多频段技术可以有效抑制城市环境中的多路径效应，削弱大气层误差，提高定位精度。

图片来源：移远通信

而如果仅仅依据GPS等单一系统进行定位，因在局部地区、部分时段或信号有遮挡、干扰时会出现可见卫星数过少（