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2023-08-09 11:08| 来源: 网络整理| 查看: 265

前言 Gmapping算法

Gmapping是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）算法。

Gmapping功能包

gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现 gmapping功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息，同时完成一些必要参数的配置，即可创建完成基于概率的二维栅格地图（机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图）。

系统 Linux版本Ros版本Ubuntu 18.04melodic 配置Gmapping功能包下载

Gmapping功能包GitHub链接进入GitHub之后选中自己系统的版本（比如作者的的就是melodic）分支使用git方式或者直接网站下载压缩包在这里插入图片描述解压下载下来的压缩包

unzip slam_gmapping-melodic-devel.zip

在这里插入图片描述

配置

将其中的gmapping和slam_gmapping文件夹移动到需要建图的ROS工作空间的/src目录（因为它俩是功能包嘛）

编译

新建一个终端（ctrl+alt+t）

cd racecar_ws //到工作空间下 catkin_make

在这里插入图片描述

编译成功

建图运行小车的gazebo环境

打开一个终端

roslaunch gazebo_pkg race.launch

在这里插入图片描述

编写gmapping.launch文件

gmapping.launch是一个为gmapping算法配置参数的文件

需要注意的是参数的名字必须与订阅话题的名字一致，可以在运行gazebo（也就是小车模型已经加载出来了）后通过命令

rostopic list

查看话题比如里面的/odom 是里程计 /scan是激光雷达其他参数暂且不管在这里插入图片描述

编写gmapping_demo.launch文件

gmapping_demo.launch其实就是将上面的gmapping.launch运行然后启动了一下rviz文件

gazebo_pkg是gmapping.launch，gmapping_demo.launch，race.launch（运行小车和地图的文件）的功能包名。gmapping.launch也可以放在gmapping功能包里，功能包名随之改变即可在这里插入图片描述

编译

新建一个终端（ctrl+alt+t）

cd racecar_ws //到工作空间下 catkin_make 运行gmapping_demo.launch文件 roslaunch gazebo_pkg gmapping_demo.launch //gazebo_pkg是gmapping_demo.launch所在的功能包名

在这里插入图片描述没有错的话就会出现Rviz界面

配置Rviz

配置Rviz加载出小车及其其他参数在这里插入图片描述

在这里插入图片描述 RobotModel是By display type栏 Image Map LaserScan Odometry在By topic栏

开车车

新终端

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

保持这个终端在前使用uiojklm,.控制在这里插入图片描述

跑完整个地图在这里插入图片描述

Rviz保存地图安装map-server sudo apt-get install ros-indigo-map-server 保存栅格地图 rosrun map_server map_saver -f mymap //mymap 是保存的文件名如果想要保存到制定路径则mymap改为： .../.../.../mymap

在这里插入图片描述

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