ROS自定义msg类型及使用

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ROS自定义msg类型及使用

2023-09-06 08:32| 来源: 网络整理| 查看: 265

一、创建msg消息

参考： CreatingMsgAndSrv

首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型）这里为便于说明，建立一个名为test_msgs的包，用于对自定义msg类型的用法举例

$ cd catkin_ws/src $ catkin_create_pkg test_msgs 1.新建msg文件

然后在test_msgs中创建msg文件夹，在msg文件夹其中新建一个名为Test.msg消息类型文件

$ cd test_msgs $ mkdir msg

Test.msg的内容如下，基本类型可参考: std_msgs、common_msgs

float32[] data float32 vel geometry_msgs/Pose pose string name 2.修改package.xml

接下来需要message_generation生成C++或Python能使用的代码，需要message_runtime提供运行时的支持，所以package.xml中添加以下两句

message_generation message_runtime 3.修改CMakeLists.txt

CMakeLists.txt要注意四个地方

(1)首先调用find_package查找依赖的包，必备的有roscpp rospy message_generation，其他根据具体类型添加，比如上面的msg文件中用到了geometry_msgs/Pose pose类型，那么必须查找geometry_msgs

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs)

(2)然后是add_message_files，指定msg文件

add_message_files( FILES Test.msg # Message2.msg )

(3)然后是generate_messages，指定生成消息文件时的依赖项，比如上面嵌套了其他消息类型geometry_msgs，那么必须注明

#generate_messages必须在catkin_package前面 generate_messages( DEPENDENCIES geometry_msgs )

(4)然后是catkin_package设置运行依赖

catkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime )

到这里新的msg类型test_msgs/Test就可以使用了，下面编译这个包，然后利用rosmsg show指令查看

$ cd catkin_ws $ catkin_make $ rosmsg show test_msgs/Test float32[] data float32 vel geometry_msgs/Pose pose geometry_msgs/Point position float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Quaternion orientation float64 x float64 y float64 z float64 w string name 二、msg的使用

要使用自定义的消息类型必须source自定义消息所在的工作空间，否则rosmsg show test_msgs/Test和rostopic echo /test_msg(/test_msg是节点中使用自定义消息类型test_msgs/Test的topic)都会报错，因为没有source的情况下自定义消息类型是不可见的，被认为是未定义类型

一种典型的错误是删掉工作空间下的devel和build文件夹之后重新编译代码，此时由于没有source自定义消息所在的工作空间，即使使用自定义消息的代码和自定义消息在同一个包也无法找到，该消息头文件，此时需要运行source devel/setup.bash之后重新编译就好

1.其他包调用自定义msg类型

参考： DefiningCustomMessages 如果是在test_msgs包内的节点中调用test_msgs/Test类型，只需要在.cpp文件中如下调用即可

#include test_msgs::Test msg;

如果是在其他包调用test_msgs/Test类型则需要修改package.xml和CMakeLists.txt，比如同样在工作空间catkin_ws内有一个名为test的包，我们可以在这个包内写一个节点，使用我们刚才自定义的消息类型test_msgs/Test，如下：

(1)修改package.xml 养成好习惯，维护软件包清单的更新，以便于别人使用你的软件前安装各种依赖项，当然这个文件不影响程序编译

roscpp roscpp test_msgs test_msgs

(2)修改CMakeLists.txt 调用自定义消息类型主要修改两个地方，以下是重点：一是find_package中需要声明查找包含该消息类型的包；二是add_dependencies要注明该消息的依赖，其他地方和普通节点一样

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp geometry_msgs test_msgs ) add_dependencies(test1 test_msgs_gencpp)#调用同一工作空间的自定义消息类型时注明依赖关系，防止发生头文件找不到的报错

如果缺少add_dependencies中对test_msgs_gencpp的依赖声明，在编译的时候如果先编译test包再编译test_msgs包则会出现如下报错（ROS工作空间各个软件包的编译顺序是随机的），因为头文件test_msgs/Test.h还未生成

fatal error: test_msgs/Test.h: 没有那个文件或目录 #include "test_msgs/Test.h" 2.msg类型数组的使用

需要说明的是std_msgs中有些数组用法和C++标准库中不一样比如Float32MultiArray，其定义如下：

std_msgs/MultiArrayLayout layout float32[] data

其中data是一个浮点数组，但是方括号只是一个用来表明它是数组的符号，我们不能在定义的时候在方括号中给定数组长度，实际上ROS中类似float32[]，int8[]这样的数组类型都是std::vector，使用方法也和std::vector一样

测试代码可以从这里下载下面是一个消息订阅节点，用于测试

/************************ * @Author: Jinglin Zhang * @DateTime: 2017-06-07 19:57:30 * @Description: 节点test1,订阅了test_msgs包下talker节点发布的"test_msg"话题，用于测试test_msgs::Test消息类型 ************************/ #include #include void msgCallback(const test_msgs::Test::ConstPtr &msg) { //test_msgs::Test类型里的float32[]数据传到vector std::vector array = msg->data; std::cout 1.0,2.0,0.3,6.6}; std::vector array41(array4,array4+4); msg.data = array41; std::cout

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