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参考自正点原子手册。

​嵌入式系统是实时性强、宏观上多线程运行、且在单片机上运行的操作系统。具体代码实现和代码风格较之原先单线程式执行有较大不同，因此使用者需要对嵌入式系统的运行原理有清晰的认识，且需要熟悉代码块跳转的方式。

​ 本文介绍FreeRTOS系统在STM32系列单片机上最简单的移植

FreeRTOS全称：Free Real Time OS ，免费的实时操作系统。

主要特性如下：

1） 免费可商用

2） 多线程

3） 可设置任务优先级

4） 实时性强

5） 可裁剪

6） 低功耗

7） 高可移植性

8） 任务与任务、 任务与中断之间可以使用任务通知、消息队列、二值信号量、数值型信号量、 递归互斥信号量和互斥信号量进行通信和同步。

1）准备基础工程和FreeRTOS源码

2）基础工程的文件夹新建“FreeRTOS”文件夹

3）复制“FreeRTOS”中的“source”的源码

4）在“portable”文件夹里留下“Keil”、“MenMang”、“RVDS”文件夹

5）打开工程代码，右键工程名→‘Add Group’并命名“FreeRTOS_CORE”和“FreeRTOS_PORTABLE”，并添加代码如图1所示

6） 添加头文件路径如图2所示

7）编译后，处理“FreeRTOSConfig.h”的error，复制例程里的文件添加至“include”

8）有重复定义的错误则进入“stm32f10x_it.c”中注释或删除掉重复定义函数。

9）修改“SYSTEM”文件中的sys.h的#define SYSTEM_SUPPORT_OS 为1

修改“usart.c”中的‘include.h’→‘FreeRTOS.h’

修改USART1的中断函数，删除OSIntEnter（）和OSIntExit（）

修改delay.c文件中的‘delay_init()’的分频倍数为1

注意：‘FreeRTOSConfig.h’中的‘configTOTAL_HEAP_SIZE （size_t）（20*1024）’.其中20代表STM32F10X系列的堆栈大小，需要按照型号修改匹配。20为ZET6,10为C8T6.

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