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ID：技术让梦想更伟大 作者:李肖遥 之前分享了很多关于freeRTOS的知识，那么我们怎么在实战中去写代码呢？本篇文章重在对基于freeRTOS的架构代码的解析。整个功能如下图：  为什么要用freeRTOS在实际项目中，如果程序等待一个超时事件，传统的无RTOS情况下，就只能在原地等待而不能执行其它任务，如果使用RTOS，则可以很方便的将当前任务阻塞在该事件下，然后自动去执行别的任务，这样可以高效的利用CPU了。 一般使用情况我们在开发的时候，我总是在main函数看到以下的代码，这让我感觉不是很爽 int main() { xTaskCreate( vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL ); xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL ); xTaskCreate( vTask3, "Task 3", 1000, NULL, 2, NULL ); vTaskStartScheduler(); while(1); }然后在每个task中，一般代码会这样写 void vTask1( void *pvParameters ) { volatile unsigned long ul; for( ;; ) { xQueueSend( USART1_MSGQ, "task 1 !\n",portMAX_DELAY); for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ ); } }而任务之间的通信也是比较繁琐，总体来说，代码不易维护，增减一个任务的话要改的东西太多了。为此我特意设计一个框架，可以很方便的增减任务，同时任务之间通过事件队列来通信。 demo任务创建函数的封装我们首先定义两个任务，把所有任务信息封装在taskRecord里，并且申明如下： #define TASK_NUM 2 //所有任务的信息 static TaskRecord taskRecord[TASK_NUM];那么TaskRecord怎么安排呢，我们把所有的任务信息都放在结构体里。其中包括任务ID，任务任务函数taskFucn，任务名字，栈的大小stackDep，还有优先级prio，任务句柄taskHandle，任务队列queue。 typedef struct { int16_t Id; TaskFunction_t taskFucn; const char * name; configSTACK_DEPTH_TYPE stackDep; void * parameters; UBaseType_t prio; TaskHandle_t taskHandle; QueueHandle_t queue; } TaskRecord;把任务中的一些参数封装起来，放在结构体TaskInitPara，其中包括了任务函数taskFucn，任务名字，栈的大小stackDep，还有优先级prio。 typedef struct { TaskFunction_t taskFucn; const char * name; const configSTACK_DEPTH_TYPE stackDep; UBaseType_t prio; } TaskInitPara;我们做好了这些之后，就需要把结构体中的参数放到创建任务函数中，那么这个函数createTasks代码如下： void createTasks(TaskRecord* taskRecord, const TaskInitPara* taskIniPara, int num){ int i; for(i=0;iID = evtId; pEvent->src = myId; pEvent->pData = (void*) pData; }现在我们假设task2要往task1发送一系列数据，那么task任务中，我们需要做的事如下，获取task1中队列，看是否为空。  QueueHandle_t task1Queue;
int16_t myId = pMyTaskRecord->Id;
task1Queue = getTaskQueue(getTaskId("task1"));
构造事件 Event event; int* ptemp; //这里自定义一些数据 makeEvent(&event,myId,eventID_1,(void*)ptemp);然后把事件发送出去： xQueueSendToBack( task1Queue, &event, 0);对于task1来说，看队列中是否为空，如果有任务事件来，从队列中获取事件 TaskRecord* pMyTaskRecord = (TaskRecord*)pPara; QueueHandle_t* evntQueue=pMyTaskRecord->queue;当队列中确实有事件时，接收事件 BaseType_t status = xQueueReceive( *evntQueue, &event, portMAX_DELAY ); if( status == pdPASS ) { task1HandleEvent(event); } else { printf( "Task1 could not receive from the queue.\r\n" );}然后我们在task1HandleEvent处理接收到的事件，代码如下： void task1HandleEvent(Event event){ xil_printf( "Task1 is processing event...\r\n" ); int* p; switch(event.ID){ case eventID_1: p= (int*) event.pData; xil_printf("ID=%d From: %d data=%d\r\n",event.ID, event.src,p[7]); free(event.pData); break; case eventID_2: break; default: break; } }上面代码表示根据事件ID来判断接收的是哪个事件，再把事件ID，数据等等打印出来。 外部中断通信如果不是任务间的通信，而是有外部中断触发，需要与某个任务进行信息交互，怎么办？例如有一个以太网任务，当外部网络需要发送一个数据包到这个网络任务的时候，那么就需要进行外部通信了。同样我们这样做，在以太网接收函数中，构造事件 Event event; int* ptemp; //这里自定义一些数据 makeEvent(&event,myId,IntrID_1,(void*)ptemp);//可以再自定一些事件ID如IntrID_1然后再发送到这个事件到这个任务中，如下  测试如上，我们构造一个事件，发送一些数据如下 Event event; int* ptemp = malloc(sizeof(int)*10); memset(ptemp,0x77,sizeof(int)*10); makeEvent(&event,myId,eventID_1,(void*)ptemp);我们看到结果如下  task1接到来自任务ID为0，事件1的数据。这里每个任务的等待时间也是可以设置的，设置方法如下： /* 设置最大等待时间500ms */ const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(500); BaseType_t status = xQueueReceive( *evntQueue, &event, xMaxBlockTime );如果等待时间为portMAX_DELAY或者0的话，说明某个任务一直处于激活状态，比如task2，当等待时间为portMAX_DELAY时候，则测试结果如下：  所以每个任务设置的时间，优先级，栈大小都是很重要的，具体的就需要在项目中调试了。 最后总结本篇是属于代码实战篇，对于freeRTOS的具体讲解需要大家自己去领会，我这里是写了一个架构，帮助大家在项目中去更好的搭好架子，当我们有很多任务的时候，任务间又有很多交互通信的时候，就更需要理解这种架构了。 |
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