CAN-TP帧类型可分为 单帧和多帧。

单帧(SF) ： Single Frame,数据长度小于等于7个Byte（标准CAN是7Byte,CAN-Fd是63Byte）时，使用单帧进行传输

多帧可分为 首帧（FF）/流控帧（FC）/连续帧（CF），数据长度大于等于8个Byte(标准CAN是8Byte,CAN-FD是64Byte)时，使用多帧进行传输

首帧（FF）：First Frame

流控帧（FC）: Flow Control

连续帧（CF）: Consecutive Frame

单帧比较简单，标准CAN中，

  Byte1[7:4] :  固定为0，表示单帧。

  Byte1[3:0] : 表示数据长度，范围为0~7。

如果是CAN-FD，数据长度最大为63，所以Byte1[3:0]不够长度表示，所以需要Byte2整个字节表示数据长度。

则 Byte1[7:4] :  固定为0，表示单帧。

Byte1[3:0] : 固定为0。

Byte2[7:0] : 表示数据长度，范围0~63。

单帧数据的长度 表示方式如下：

首帧中，标准CAN和CAN-FD 格式相同，

Byte1[7:4] :  固定为1，表示首帧。

Byte1[3:0]+Byte2[7:0] : 合起来表示数据长度，最大为4095

其余字节为数据段。

 流控帧中，标准CAN和CAN-FD 格式相同，

Byte1[7:4] :  固定为3，表示流控帧。

Byte1[3:0] : 表示帧状态

Byte2 : BlockSize(BS), 表示上位机收到流控帧后，可发送的连续帧数量。设置为0时，发送数量无限制。

Byte3 : STmin（ms）,表示上位机发送 连续帧之间的间隔

  流控帧中，标准CAN和CAN-FD 格式相同，

 Byte1[7:4] :  固定为2，表示连续帧。

 Byte1[3:0] :  连续帧编号，范围是0~F，循环增加。

  要注意第一包连续帧编号为1，增加到F之后，后续所有的连续帧编号都是从0开始增加。

UDS网络层/TP层（ISO 15765-2）的解读

 如上图所示，多帧时序如下

 1. Sender ->发送首帧

  2. Receiver ->回复流控帧

  3. Sender-> 发送连续帧（根据流控帧确认发送连续帧的间隔和次数）

  4. Receiver -> 收到指定数量的连续帧后，再次回复流控帧

  5.  Sender-> 发送连续帧（根据流控帧确认发送连续帧的间隔和次数）

CAN-TP（15765-2协议）网络层协议解析

CAN-TP 网络层参数解析（N_Ar,N_As,STmin,BS等）