相关代码和工程文件链接：https://pan.baidu.com/s/1wN4THWJwqzjjIe7e2TENBA?pwd=o86o 提取码：o86o

        STM32代码烧录主要有三种：ICP、ISP、IAP。         ICP（In Circuit Programing），在电路编程，通过JTAG或者SWD接口进行程序的烧录，就是平时利用ST-Link或者J-Link烧录程序；         ISP（In System Programing），在系统编程，借助MCU厂家预置的BootLoader，然后通过UART、232、CAN等接口进行下载，这个BootLoader程序是厂家已经设置在内部存储区间里面的，无法修改；         IAP（ In Application Programming）是用户自己的BootLoader程序在运行过程中对Flash的部分区域进行烧写。

        在产品研发阶段，可以采用ICP烧录程序，能通过仿真器进行调试快速找出bug，但是需要相关硬件电路，如图1所示。在产品研发完成后，由于JTAG相关的电路会占用单板上的体积，所以一般会把这部分电路给删去，删去之后就无法使用仿真器进行程序更新和调试。         

                 烧录的程序存放在Flash中，STM32程序启动或复位时，起始地址是0x08000000，然后按既定顺序依次运行程序，如图2所示。ICP就是将程序烧录到Flash中，以STM32F407ZGT6为例，片内Flash地址映射范围是从0x08000000开始到0x08100000的1M bytes空间。如果要更改程序烧录的地址，可以在Keil->Options->Target中更改烧录位置，如图3所示。         

        如果有一个引导程序，在运行的时候，能接收UART传过来的数据，然后写到Flash中指定的区域，再更改程序的启动地址，这样就可以完成在线升级，不再需要仿真器。这个引导程序就是BootLoader，通过UART烧写的程序就是用户的应用程序，这就是IAP方式烧录程序。         把0x08000000-0x08100000分为两个部分，一部分存放BootLoader程序，另一部分存放应用程序，例如，0x08000000-0x08010000，64K bytes存放BootLoader，0x08010000-0x08100000，960K bytes存放应用程序。具体如何划分空间，可以先编译一下BootLoader程序，查看生成的 .map 文件就能知道这部分程序占用多少空间，然后再进行分配，如果超过了划分的空间，则会报错。如图5所示，这个程序就占用了0x1924，6436 bytes空间，设置BootLoader程序在Flash中范围的时候就必须比6436大。

        根据以上讲解，我们可以大体知道IAP在线升级的大致流程，在STM32的Flash中，存储空间被划分为了两部分，一部分存放BootLoader引导程序，一部分存放应用程序，这也意味这会有两个main函数。STM32启动时，从0x08000000开始运行BootLoader程序，进入BootLoader的main函数，如果此时接收到串口传来的应用程序的二进制文件，就会向Flash中存放应用程序的空间写入数据，等数据接收并写入完成后，让MSP指针指向应用程序开始运行的地址，这样程序就从设定的应用程序的起始地址开始运行，例如上面假设的起始地址为0x08010000，MSP指针指向这个地址后就开始运行应用程序。

        发生复位或者产生中断时，MSP会重新指向0x08000000，会根据中断向量表找到相应的中断服务程序入口。中断向量表的设置是在程序最开始的阶段初始化，在运行BootLoader程序时会初始化一次，在运行应用程序时，又会初始化一次；存放BootLoader程序的起始地址是0x08000000，这和Flash起始地址相同，所以中断向量表的偏移地址为0，但是应用程序的起始地址为0x08010000，如果不改变中断向量表的偏移地址，取出的中断服务程序入口地址就是BootLoader中的入口地址，造成程序无法正常运行，所以就需要重新设置中断向量表的偏移地址为0x10000（必须为0x200的整数倍，STM32F407一共有92个中断，占用的地址需要进行对齐补充到128个，每个中断占用4个字节，所以就是512，即0x200，例如，最后一个中断FPU的偏移地址为0x184，就需要对齐到0x200，具体可以查看中断向量表,，如图6所示）。

        在system_stm32f4xx.c文件中， VECT_TAB_OFFSET就是设置中断向量表偏移地址的一个宏定义，然后在初始化中断向量表的时候写入寄存器SCB->VTOR中。设置偏移地址时，就可以直接改变宏定义的值；也可以不改变系统文件，直接在用户程序的某个地方直接改变寄存器的值。

        代码参考了正点原子IAP实验，这里只放出部分代码，详细请查看项目文件。         先定义用于接收串口数据的数组USART_RX_BUF，然后指定起始地址为0x20001000（将这个数组存放在片内RAM区域）

        这个if语句主要是用于简单地判断地址是否合法，用户应用程序会存放在0x08010000-0x08100000这个范围内，FLASH_APP1_ADDR为0x08010000，是用户程序的起始地址，0x08010004是复位中断向量，存放着复位中断服务函数的入口地址，USART_RX_BUF则是用来缓冲应用程序的二进制数据，0X20001000+4这个地址就是存放的用户程序的复位中断服务函数的入口地址，进行一个按位与运算，判断是否为0x08xxxxxx。如果是0x08xxxxxx，则会向Flash写入数据，applenth是用户数据长度，用于计算程序会占用多少内存空间，依次向Flash写入。