Eigen库是一个开源的矩阵运算库，其利用C++模板编程的思想，构造所有矩阵通过传递模板参数形式完成。由于模板类不支持库链接方式编译，而且模板类要求全部写在头文件中，从而导致导致Eigen库只能通过开源的方式供大家使用，并且只需要包含Eigen头文件就能直接使用。

Eigen库中矩阵为其基本数据类型，向量也是一种特殊的矩阵。其所有矩阵数据类型都是由一个模板类Matrix生成。

Matrix 类有6个模板参数，现在我们了解前三个足够。剩下的三个参数都有默认值.

Matrix 的三个强制的模板参数：

 完整模板参数：

Eigen中提供了许多typedefs ，例如Matrix4f 是4*4的float型矩阵

在Eigen中，vectors 只是一种特殊形式的矩阵，有一行或者一列。在大多数情况下一列比较多，这样的向量也叫做列向量，也简称向量。其他情况叫做行向量。

例如typedef Vector3f 是一个（列）向量，它的定义如下：

同样我们也提供了行向量的定义：

https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/79015488

动态矩阵和静态矩阵：动态矩阵是指其大小在运行时确定，静态矩阵是指其大小在编译时确定。

MatrixXd：表示任意大小的元素类型为double的矩阵变量，其大小只有在运行时被赋值之后才能知道。

Matrix3d：表示元素类型为double大小为3*3的矩阵变量，其大小在编译时就知道。

在Eigen中行优先的矩阵会在其名字中包含有row，否则就是列优先。

Eigen中的向量只是一个特殊的矩阵，其维度为1而已。

矩阵类型：Eigen中的矩阵类型一般都是用类似MatrixXXX来表示，可以根据该名字来判断其数据类型，比如”d”表示double类型，”f”表示float类型，”i”表示整数，”c”表示复数；Matrix2f，表示的是一个2*2维的，其每个元素都是float类型。

项目中使用Eigen库

CMakeLists.txt中写法：

头文件包含写法：

数据类型定义在Eigen命名空间下：

矩阵构造

1）默认构造：不会进行动态内存分配，也不会初始化矩阵元素

a是一个3*3的矩阵，其中还有一个float[9]数组，其中的元素没有初始化；b是一个动态大小的矩阵，目前的大小是0*0，它的元素数组完全没有分配。 

2）指定行数列数构造：分配元素数组，不初始化元素

这里,a是10×15动态矩阵，数组内存已经分配，但是没有初始化；b是一个大小为30的向量，数组内存已经分配，但是元素没有初始化。 

3）向量简单初始构造

对于比较小的、固定长度的向量提供直接构造元素方式。

4）逗号初始化

矩阵和向量都可以通过逗号分隔方法进行初始化。