C16激光雷达ROS使用方法 |
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硬件连接 1.连接雷达网络接口和电源线 2.根据雷达设置的目标 IP 设置电脑有线连接 IP,可用ifconfig命令查看有线 IP 系统设置->网络->有线选项
3.雷达上电启动后,观察电脑有线连接图标是否连接正常。 4.打开终端:ping 雷达 IP,测试硬件是否连接正常,若 ping 通则正常,否则检查硬件连接。(雷达IP默认为:192.168.1.200) ping 192.168.1.200 sudo tcpdump -n -i enp9s0 安装驱动 1.建立工作空间,构建编译环境 mkdir -p lslida_C16/src cd lslida_C16/src 2.下载驱动 git clone https://github.com/tongsky723/lslidar_C16.git 直接下载解压到src下也可以
cd .. catkin_make 4.启动驱动 source ~/leishen_ws /devel/setup.bash roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen
rosrun rviz rviz 在弹出的 Displays 窗口中,将“Fixed Frame”的值修改成 laser_link 即可,同时点击 add 按钮,在 By topic 下点击laserscan PointCloud2 添加多线点云节点。
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