​ 前面两篇博文已经实现了电机测速和PID速度环控制，在这篇博文中，我们主要说明位置环的代码怎么写以及PID参数怎么调。

​ 写完速度环后位置环就很简单了。

​ 在串级PID中，内环的控制量一般是外环控制量的微分。在我们这里，外环是控制量是电机转动的位置（也可以说是角度），内环是电机转动的速度，刚好满足这个微分关系。

​ 我们的思路是这样的，我们给外环PID设定电机转动的目标位置，位置环PID计算得到电机此时的理想转速，送到内环速度环，速度环计算得到此时PWM理想的占空比，并输出给电机。双环PID就需要两个反馈量，速度环的反馈量仍然是电机的速度，而位置环的反馈量可以使用编码器输出的脉冲总数。由于电机正转时脉冲总数会增加，而反转时脉冲总数会减少，所以脉冲总数其实是和电机转动的位置一一对应的。

​ 位置环实现代码如下

​ 因为死区和刹车这些东西位置环和速度环不一样，为了和速度环区分开，我们需要在PID.c中加上一个位置环的PID函数。