简单易用的运动控制卡(十)：连续插补和小线段前瞻 |
您所在的位置：网站首页 › c语言圆弧插补函数 › 简单易用的运动控制卡(十)：连续插补和小线段前瞻 |
简单易用的运动控制卡(十)：连续插补和小线段前瞻
|
今天，正运动技术给大家分享一下运动控制卡之ECI3808如何使用C++操作使用连续插补运动以及小线段前瞻。 一、ECI3808硬件介绍 1.功能介绍 ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。 ECI3808系列运动控制卡支持以太网，RS232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。 ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用VC，VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试和观察。
2.硬件接口
3.控制器基本信息
二、 C++进行运动控制开发 1.新建MFC项目并添加函数库 (1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→“项目”，启动创建项目向导。
(2)选择开发语言为“VisualC++”和程序类型“MFC应用程序”。
(3)点击下一步即可。
(4)选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。
(5)找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。 A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。
B.选择“函数库2.1”文件夹。 C.选择“Windows平台”文件夹。 D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。 E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。
F.函数库具体路径如下。
（6）将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。
(7)在项目中添加静态库和相关头文件。 A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。
B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。 (8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。
至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。 2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。 (1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册V2.1.pdf”
(2)链接控制器，获取链接句柄。 ZAux_OpenEth()接口说明：
(3)前瞻设置的对应函数接口如下。
◆对接口的详细说明可查看PC函数手册。 3.MFC开发控制器连续插补运动以及小线段前瞻 （1）例程界面如下。
（2）链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。 //网口链接控制器 void CSingle_move_Dlg::OnOpen() { char buffer[256]; int32 iresult; //如果已经链接，则先断开链接 if(NULL != g_handle) { ZAux_Close(g_handle); g_handle = NULL; } //从IP下拉框中选择获取IP地址 GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255); buffer[255] = '\0'; //开始链接控制器 iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) { g_handle = NULL; MessageBox(_T("链接失败")); SetWindowText("未链接"); return; } //链接成功开启定时器1 SetWindowText("已链接"); SetTimer( 1, 100, NULL ); }（3）通过定时器监控控制器状态。 void CTest_move2Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) { // TODO: Add your message handler code here and/or call default if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("链接断开")); return ; } if(1 == nIDEvent) { CString Xpos; CString Ypos; CString Zpos; CString Upos; CString Curspeed; float showpos[4] ={0}; float curspeed =0; ZAux_Direct_GetAllAxisPara( g_handle,"DPOS",4,showpos); //获取当前轴位置 ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,0,&curspeed); //获取当前轴位置 Xpos.Format("X: %.2f",showpos[0]); Ypos.Format("Y: %.2f",showpos[1]); Zpos.Format("Z: %.2f",showpos[2]); Upos.Format("U: %.2f",showpos[3]); Curspeed.Format("当前速度: %.2f",curspeed); GetDlgItem( IDC_XPOS )->SetWindowText( Xpos ); GetDlgItem( IDC_YPOS )->SetWindowText( Ypos ); GetDlgItem( IDC_ZPOS )->SetWindowText( Zpos ); GetDlgItem( IDC_UPOS )->SetWindowText( Upos ); GetDlgItem( IDC_VPSPEED )->SetWindowText( Curspeed ); } if (2 == nIDEvent) { int status = 0; int rembuff = 0; int curmark = 0; //判断主轴状态（即BASE的第一个轴） ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, &status); //判断存放直线的剩余缓冲 ，ZAux_Direct_GetRemain_Buffer判断的空间圆弧的缓冲，也是占缓冲最大的运动 ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, &rembuff); //判断当前运动到第几条运动， ZAux_Direct_GetMoveCurmark(g_handle, 0, &curmark); if (status == -1) { GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText("运动状态：停止中"); } else { GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText("运动状态：运动中"); } CString str; str.Format("剩余直线缓冲: %d", rembuff); GetDlgItem(IDC_REBUFF)->SetWindowText(str); str.Format("当前MARK: %d", curmark); GetDlgItem(IDC_MARK)->SetWindowText(str); } CDialog::OnTimer(nIDEvent); }（4）按照设置的位置距离进行对应的连续插补运动，并对应设置前瞻模式进行前瞻处理。 void CTest_move2Dlg::OnStart() //开启连续插补 { if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("链接断开")); return ; } UpdateData(true);//刷新参数 int corner_mode = 0; int axislist[4] = {0,1,2,3}; //运动BASE轴列表 //选择参与运动的轴，第一个轴为主轴，插补参数全用主轴参数 ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,axislist[0],m_speed); //速度 UNITS / S ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,axislist[0],m_acc); //加速度 ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,axislist[0],m_dec); //减速度UpdateData(true);//刷新参数 if(m_mode1 == 1) { corner_mode = corner_mode + 2; } if(m_mode2 == 1) { corner_mode = corner_mode + 8; } if(m_mode3 == 1) { corner_mode = corner_mode + 32; } ZAux_Direct_SetMerge(g_handle,axislist[0],1); //连续插补开关 ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle,axislist[0],m_lspeed); //起始速度 ，拐角减速由 运动速度-起始速度 线性减速的 ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle,axislist[0],corner_mode); //拐角模式 ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle,axislist[0],m_startang*3.14/180); //开始减速角度，转换为弧度 ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle,axislist[0],m_stopang*3.14/180); ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle,axislist[0],m_fullradius); ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle,axislist[0],m_zsmooth); //SP指令中自动拐角模式中设置一个较大的startmovespeed与endmovespeed ZAux_Direct_SetStartMoveSpeed(g_handle,axislist[0], 10000); ZAux_Direct_SetEndMoveSpeed(g_handle, axislist[0], 10000); //调用运动 通过检查是否还有剩余缓冲来确定是否发运动 ZAux_Direct_SetMovemark(g_handle,axislist[0],0 ); //设置MARK = 0 ，来通过读取CURMARK实现判断当前执行到那里 g_curseges = 0; //SetTimer(3, 50, NULL); //新建一个定时器,发运动 float xposlist[10]; float yposlist[10]; float zposlist[10]; DataDeal(xposlist, yposlist, zposlist); float dposlist[10][4]; for (int i = 0; i < 10; i++) { dposlist[i][0] = xposlist[i]; dposlist[i][1] = yposlist[i]; dposlist[i][2] = zposlist[i]; dposlist[i][3] = 0; } int iresult = 0; int iremain = 0; //判断缓冲区大小进行运动 iresult = ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, &iremain); //不同类型插补函数不同、直线插补缓冲判断用ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer if (iremain > 10) { for (int i = 0; i < 10; i++) { ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,4,axislist,dposlist[i]); } } }(5)通过停止运动按钮的事件处理函数来停止当前的运动。 void CSingle_homeDlg::OnStop() //停止运动 { // TODO: Add your control notification handler code here if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("链接断开状态")); return ; } ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2); // }(6)通过坐标清零按钮的事件处理函数来对当前轴的坐标进行对应清零。 void CSingle_homeDlg::OnZero() //坐标清零 { if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("链接断开状态")); return ; } // TODO: Add your control notification handler code here for (int i=0;i |
【本文地址】
今日新闻 |
推荐新闻 |