从视差图中获取深度图

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根据我的理解，我们可以使用下面的公式来获得与深度图的真实距离。圆周率相机以像素为单位的焦距是2571.4，而我的两个相机之间的距离是0.065米。所以使用这个基于三角法的公式，

距离=(焦距*两个摄像头之间的距离)/disparity贴图。

我还用下面的代码生成了一个视差图：

stereo = cv2.StereoBM_create(numDisparities=48, blockSize=25) disparity = steeo.compute(rectified_pair[0], rectified_pair[1]) norm_image = cv2.normalize(disparity, None, alpha = 0, beta =1, norm_type=cv2.NORM_MINMAX, dtype=cv.CV_32F) f = 2571.4 b = 0.065 distance = (b*f)/disparity cv2.imshow(norm_image)

我意识到我的“视差”图像范围从-16开始。我得到了两组代码的负值，我不确定这是否是计算距离的正确方法。还有，我已经校准了我的相机。谢谢!

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