一箫一剑走江湖: 抱歉，自己已经看不懂自控系统了

careless_lu: 不过有一点疑问是，文中的证明两个地方利用了可逆线性变换，但是没有完全解释清楚。例如，怎么保证子系统3、4能使用相同的变换矩阵P1来同时转换为可控标准型？

careless_lu: 感谢分享，受益匪浅

Renekton丶: 这只是单输入的情况，多输入系统引入状态反馈会改变系统零点，已经通过仿真证实了

一箫一剑走江湖: 0和正不算异号吧，比如ReLU函数，原点不是极值点