详见：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7722633.html

轮廓位置模式PPM的Trajectory Generator在驱动器内，周期同步位置模式CSP的Trajectory Generator在控制器内，而位置模式（Position Mode）、电子手轮模式（Master Encoder Mode）、脉冲/方向模式（Step Direction Mode）则不需要轨迹生成器。

同步位置模式CSP还可以设定位置前馈、速度前馈和转矩前馈。

https://wenku.baidu.com/view/d135d302240c844768eaee27.html#

- - 控制模式；电机种类、控制方法、性能分析；编码器种类及原理；基础传动结构等

https://wenku.baidu.com/view/ca065191c281e53a5802ffe1.html#

Trajectory generator曲线规划功能在CSP CSV和CST模式时是由控制器完成的;而在PPM  PVM和PTM模式时是由伺服驱动器完成.的. (周期同步-模式；轮廓-模式 )。