开环：发出指令后，不再管了，执行到位没有，不再过问。 半闭环：发出指令后，只检测电机运转情况，不管最终执行元件是否到位。 全闭环：发出指令后，检测最终执行元件是否运行到位。

步进电机靠接收脉冲电流来实现速度、位置和方向的控制， 脉冲的多少决定步进电机的位置，脉冲的速率决定电机的转速，脉冲的方向决定电机的转向。 现在大多数步进电机的控制方式就是用plc发脉冲给驱动器，驱动器驱动电机运转。

对于需要使用很多电机的场合，比如很多医疗器械都有二三十个轴，如果使用脉冲型

有些机械上面自身就带有电脑主机，如果使用脉冲型就不能发挥电脑主机的用处，还需要一个上位机或者运动控制卡来控制步进电机驱动系统， 而使用总线型直接就可以通过电脑主机来控制，有运动控制卡方式的专业性能， 而且成本和空间体积比起另外两种方式也很大优势。

有些产品在运动过程中需要力矩模式，比如锁螺丝机有些使用力矩模式，脉冲型是无法对电机电流做到控制从而调整力矩，而总线型就可以做到。

总线型方式相对于脉冲型不仅仅是体积上面小巧很多，控制程序的编写也会相对于plc梯形程序简单许多， 而且还能做到电机电流、电压、温度、堵转等的时时反馈，电流、细分的时时改变，s形加减速、模拟量、同步指令、离线控制等的简单控制。 总的来说总线型对于脉冲型来说有很多新的功能特点而且没有什么劣势，总线型是未来步进电机运动控制的发展方向和趋势。