maxon epos4 compact 24/1.5是Maxon group的电机定位控制器，我配套使用的是Maxon DCX 10L电机 + GPX 10A行星齿轮箱 + ENX10编码器，连接方式是USB 。

附上Maxon epos4 compact 24/1.5网页：https://www.maxongroup.com/maxon/view/product/control/Positionierung/546714

Downloads处可以下载调试软件IDX、硬件固件说明、library以及函数库函数说明等等，个人觉得这个函数说明文件写得非常敷衍，缺少很多信息，但是如果用他们家的函数库还是要看的。

因为我是直接用了library，所以接下来说的都是和这个库相关的应用，如果是全自己编程序的话，请直接看固件说明。

硬件说明是一定要看一眼的，尤其是画了危险标志的地方，比如要注意一定要先连接USB再上电，要不然会把它烧坏了。不过我不小心试过一次，如果给12V的话好像也不会烧，如果出问题了先检查电路连接是否正确再考虑是否把控制器烧了。

Library分Linux和Windows，不可通用。我们的应用需要切换平台，所以两个平台的library都用了。程序主要是参照Linux library中附带的例子编写的，如果用的Windows library的，也可以看看Linux library里的例子，亲测例子中的函数在两种平台都可以使用。

因为我们一旦设置还PID控制器的参数值之后就不再改变了，所以这一步使用IDX调试的，IDX的界面做的真不错，做一整套调试下来也可以帮助理解如何控制这个电机，为之后的编程提供思路。

1）初始化 2）设置要使用的模式（比如位置模式、速度模式等） 3）设置最大速度，最大加速度并转动 4）不需要再转的时候disable转动

这里说的速度和加速度最大值是说理论存在的最大值，不是转动时速度和加速度的最大值。速度和加速度的理论最大值需要用VCS_SetMaxProfileVelocity和VCS_SetMaxAcceleration来设置。

比如我想让电机转一圈，转的时候最大速度是v，v的最大值需要提前用VCS_SetMaxProfileVelocity来设置。

由于我们用的编码器为增量型编码器，每次断电就丢失了位置信息，所以我们的应用中还有一个相机来协助寻找电机的初始参照位置。

找到参照位置之后，如果需要用绝对位置作为位置命令驱动电机，需要做一个换算。增量型编码器原理简介见：https://zhuanlan.zhihu.com/p/393312040

换算： degree to inc： inc = encoderFactor * encoderResolution * encoderReduction * (degree / 360)

inc to degree： degree = (360 * inc) / (encoderFactor * encoderResolution * encoderReduction）

因为电机上有个东西，怕又正转又反转会把上面的东西转下来，所以要用程序保证电机始终向同一个方向转。

首先Homing method都没法用了，因为看解析图，几乎所有方法都是需要换转动方向的。