这两天在学习CAN的过程中，踩过了无数的坑，各种莫名其妙的死机、发送接收无响应差点把我搞疯了，在网上查资料也很难查到针对自己问题的答案。星光不负赶路人，今天终于调好了，本着“人人为我，我为人人！”的精神，现在把过程记录下来，避免后来者踩坑。注意，本文非常合适“快餐式”熟悉CAN的同学们，比如赶着投胎并不想了解CAN通讯的，那恭喜你，为了更细致，篇幅可能有点长；如果你想详细了解CAN通讯，请出门右转。

先说一波，转载我的文章拿去卖钱的，生儿子没PY！！！！

手里有不少板子跟教材，包括正点原子的、硬石科技的，首先非常感谢这些为嵌入式开荒的前辈们。历史惯例，先吹捧一波，再吐槽一波，针对新版HAL库的CAN通讯，他们教材里描述得还是不尽人意。

开始正文之前，先把我踩过的坑罗列一下，加深大家的印象。

先说正点原子，用他们的HAL库例程调试，其实一点问题没有，但是他们的教材里面用的是非中断接收，我们具体来看他们的接收函数：