CAN帧格式(标准帧、拓展帧) |
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CAN2.0B标准帧 CAN 标准帧信息为11个字节,包括两部分:信息和数据部分。前3个字节为信息部分。 位置 7 6 5 4 3 2 1 0 字节01 FF RTR × × DLC(数据长度) 字节02 (报文识别码) ID.10―ID.3 字节03 ID.2―ID.0 × × × × × 字节04 数据1 字节05 数据2 字节06 数据3 字节07 数据4 字节08 数据5 字节09 数据6 字节10 数据7 字节11 数据8 字节1为帧信息。第7位(FF)表示帧格式,在标准帧中,FF=0;第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧;DLC表示在数据帧时实际的数据长度。 字节2、3为报文识别码,11位有效。 字节4~1为数据帧的实际数据,远程帧时无效。
CAN2.0B扩展帧 CAN 扩展帧信息为13个字节,包括两部分,信息和数据部分。前5个字节为信息部分 位置 7 6 5 4 3 2 1 0 字节01 FF RTR × × DLC(数据长度) 字节02 (报文识别码) ID.28-ID.21 字节03 ID.20- ID.13 字节04 ID.12- ID.5 字节05 ID.4―ID.0 × × × 字节06 数据1 字节07 数据2 字节08 数据3 字节09 数据4 字节10 数据5 字节11 数据6 字节12 数据7 字节13 数据8 字节1为帧信息。第7位(FF)表示帧格式,在扩展帧中,FF=1;第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧;DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。 字节2~5为报文识别码,其高29位有效。 字节6~13数据帧的实际数据,远程帧时无效。 |
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