1.can总线节点在发送报文的过程中进行“回读”，判断发送的和回读的是否一致； 2.can2.0标准 can2.0A：可以识别11位数据帧，29位数据帧报错； can2.0B passive:可以识别11位数据帧，忽略29位数据帧； can2.0B active:可以识别11位和29位两种数据帧； 3.can总线包括这几个类型的帧:数据帧、远程帧、过载帧、错误帧、帧间间隔； 4.can总线的特性： a.多主控制； b.总线仲裁； c.系统的柔软性，在增加新的节点时不需要改变原有的硬件和软件； d.通信速度：统一网络中的所有节点必须使用统一的通信速度； e.错误检测和错误恢复功能； f.故障封闭；