想做用PYB做ROS机器人的主控，陀螺仪和加速度计怎么能少呢？

MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。由于其体积小巧，功能强大，精度较高，不仅被广泛应用于工业，同时也是航模爱好者的神器，被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。 MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP，已经内置了滤波算法，在许多应用中使用DMP输出的数据已经能够很好的满足要求。在使用时只需要将偏移量减去即可使用，如果对精度有更高的要求可以使用上位机或这里使用卡尔曼滤波再次对数据进行优化。

大家在购买的时候，如果只需要陀螺仪和加速度计的话，就买和上图或者下图一样的六轴的GY-521六轴MPU6050模块即可，某宝上只需要4块钱左右即可买到还包邮，挺便宜的，一定不要买错型号，否则你在使用的时候一定会让你欲哭无泪。这里的库你可能不能直接用了。

接线和MPU数据的方向示意如图所示：

PYB

MPU6050

VCC

VCC

GND

GND

SCL(X9, IIC1)

SCL

SDL(X10, IIC1)

SDL

mpu6050.py

class accel(): def __init__(self, i2c, addr=0x68): self.iic = i2c self.addr = addr self.iic.start() self.iic.writeto(self.addr, bytearray([107, 0])) self.iic.stop()

def get_raw_values(self): self.iic.start() a = self.iic.readfrom_mem(self.addr, 0x3B, 14) self.iic.stop() return a

def get_ints(self): b = self.get_raw_values() c = [] for i in b: c.append(i) return c

def bytes_toint(self, firstbyte, secondbyte): if not firstbyte & 0x80: return firstbyte