第1章�嵌入式系统概述�1．1�嵌入式系统简介��1．1．1�嵌入式系统定义��1．1．2�嵌入式系统特点��1．1．3�嵌入式系统分类��1．1．4�嵌入式系统发展�1．2�ARM体系结构及微处理器系列��1．2．1�ARM公司简介��1．2．2�ARM体系结构简介�1．3�Cortex-M系列处理器简介�1．4�STM32系列微控制器简介�1．5�STM32教学开发板第2章�Cortex-M3体系结构�2．1�CM3微处理器核结构�2．2�处理器的工作模式及状态�2．3�寄存器�2．4�总线接口�2．5�存储器的组织与映射��2．5．1�存储器格式��2．5．2�存储器层次结构��2．5．3�CM3存储器组织��2．5．4�STM32存储器映射��2．5．5�位绑定操作�2．6�指令集��2．6．1�ARM指令集��2．6．2�Thumb指令集��2．6．3�Thumb-2指令集�2．7�流水线�2．8�异常和中断�2．9�存储器保护单元MPU�2．10�STM32微控制器概述��2．10．1�STM32命名��2．10．2�STM32内部资源第3章�STM32最小系统�3．1�电源电路��3．1．1�供电方案��3．1．2�电源管理器��3．1．3�低功耗模式�3．2�时钟电路��3．2．1�HSE时钟和HSI时钟��3．2．2�PLL��3．2．3�LSE时钟和LSI时钟��3．2．4�系统时钟SYSCLK��3．2．5�RCC寄存器�3．3�复位电路�3．4�STM32启动�3．5�程序下载电路�3．6�STM32最小系统第4章�STM32程序设计�4．1�嵌入式软件层次结构�4．2�Cortex微控制器软件接口标准�4．3�FWLib固件库��4．3．1�STM32标准外设库��4．3．2�固件库命名规则��4．3．3�数据类型和结构��4．3．4�固件库的应用�4．4�嵌入式C程序特点�4．5�开发环境简介第5章�GPIO原理及应用�5．1�GPIO的硬件结构和功能��5．1．1�GPIO硬件结构��5．1．2�复用功能��5．1．3�GPIO输入功能��5．1．4�GPIO输出功能��5．1．5�GPIO速度选择��5．1．6�钳位功能�5．2�GPIO寄存器�5．3�GPIO库函数�5．4�库函数和寄存器的关系�5．5�应用实例第6章�EXTI原理及应用�6．1�STM32中断通道�6．2�STM32中断的过程�6．3�NVIC硬件结构及软件配置��6．3．1�NVIC硬件结构��6．3．2�STM32中断优先级��6．3．3�中断向量表��6．3．4�NVIC寄存器��6．3．5�NVIC库结构�6．4�EXTI硬件结构及软件配置��6．4．1�EXTI硬件结构��6．4．2�中断及事件��6．4．3�EXTI中断通道和中断源��6．4．4�EXTI寄存器��6．4．5�EXTI库函数�6．5�应用实例��6．5．1�按键中断��6．5．2�中断嵌套案例1��6．5．3�中断嵌套案例2第7章�USART原理及应用�7．1�端口重映射�7．2�USART功能和结构��7．2．1�USART功能��7．2．2�USART结构�7．3�USART帧格式�7．4�波特率设置�7．5�硬件流控制�7．6�USART中断请求�7．7�USART寄存器�7．8�USART库函数�7．9�USART应用实例��7．9．1�直接传送方式��7．9．2�中断传送方式��7．9．3�串口Echo回应程序��7．9．4�利用printf()的串口编程第8章�定时器原理及应用�8．1�STM32定时器概述�8．2�通用定时器TIMx功能�8．3�通用定时器TIMx结构��8．3．1�时钟源选择��8．3．2�时基单元��8．3．3�捕获和比较通道��8．3．4�计数器模式��8．3．5�定时时间的计算��8．3．6�定时器中断�8．4�通用定时器TIMx寄存器�8．5�通用定时器TIMx库函数�8．6�TIM2应用实例��8．6．1�秒表��8．6．2�输出比较案例1��8．6．3�输出比较案例2��8．6．4�PWM输出��8．6．5�PWM输入捕获�8．7�RTC的功能及结构��8．7．1�RTC的基本功能��8．7．2�RTC的内部结构�8．8�RTC控制寄存器�8．9�备份寄存器�8．10�电源控制寄存器�8．11�RTC相关的RCC寄存器�8．12�RTC应用实例�8．13�系统时钟SysTick简介�8．14�SysTick寄存器��8．14．1�控制及状态寄存器(SYSTICKCSR)��8．14．2�重载寄存器(SYSTICKRVR)��8．14．3�当前值寄存器(SYSTICKCVR)��8．14．4�校准值寄存器(SYSTICKCALVR)�8．15�SysTick应用实例第9章�DMA原理及应用�9．1�DMA简介�9．2�DMA的功能及结构��9．2．1�DMA的功能��9．2．2�DMA结构�9．3�DMA寄存器�9．4�DMA库函数第10章�ADC原理及应用�10．1�ADC的功能及结构�10．2�ADC的工作模式�10．3�数据对齐�10．4�ADC中断�10．5�ADC寄存器�10．6�ADC库函数�10．7�应用实例第11章�μC/OS-II嵌入式操作系统基础�11．1�操作系统的功能�11．2�操作系统的基本概念��11．2．1�进程和线程��11．2．2�实时操作系统RTOS��11．2．3�其他概念��11．2．4�应用程序在操作系统上的执行过程�11．3�操作系统的分类��11．3．1�单体结构��11．3．2�层次结构��11．3．3�微内核结构�11．4�μC/OS-II简介��11．4．1�μC/OS-II的主要特点��11．4．2�μC/OS-II工作原理��11．4．3�μC/OS-II的程序设计模式�11．5�μC/OS-II移植��11．5．1�移植条件��11．5．2�移植步骤��11．5．3�内核头文件（OS_CPU�H）��11．5．4�与处理器相关的汇编代码（OS_CPU_A�ASM）��11．5．5�与CPU相关的C函数和钩子函数（OS_CPU_C�C）第12章�μC/OS-Ⅱ的内核机制�12．1�μC/OS-II内核结构��12．1．1�μC/OS-II的任务��12．1．2�临界代码��12．1．3�任务控制块��12．1．4�就绪表��12．1．5�任务的调度��12．1．6�中断处理��12．1．7�时钟节拍��12．1．8�任务的初始化��12．1．9�任务的启动�12．2�μC/OS-II的任务管理��12．2．1�创建任务��12．2．2�删除任务��12．2．3�请求删除任务��12．2．4�改变任务优先级��12．2．5�挂起任务��12．2．6�恢复任务��12．2．7�任务调度实例�12．3�μC/OS-II的时间管理��12．3．1�延时函数��12．3．2�恢复延时任务��12．3．3�系统时间�12．4�任务间的通信与同步��12．4．1�事件控制块��12．4．2�信号量��12．4．3�信号量实例第13章�嵌入式系统综合设计实例�13．1�嵌入式系统开发过程�13．2�自平衡小车基本功能�13．3�硬件结构��13．3．1�电气控制系统整体结构��13．3．2�加速度计��13．3．3�陀螺仪�13．4�控制算法设计��13．4．1�角度检测算法设计��13．4．2�运动控制算法设计附录A�嵌入式系统常用缩写和关于端口读/写的缩写表示附录B�Cortex-M3指令清单附录C�51单片机与STM32微控制器的比较�C．1�硬件：寄存器�C．2�硬件：存储器空间�C．3�硬件：堆栈�C．4�硬件：外设�C．5�硬件：异常和中断�C．6�软件：数据类型�C．7�软件：浮点�C．8�软件：中断服务程序�C．9�软件：非对齐数据�C．10�软件：故障异常�C．11�软件：设备驱动程序和CMSIS�C．12�软件：混用C语言和汇编程序�C．13�其他比较附录D�STM32实验板原理图参考文献