打开调试助手

选择 Client（客户端）并将 IP 地址和端口号设置好，并点击连接

发送指令（参照华成远程通讯协议，关注微信公众号 华成工控 即可下载）查询当前版本号{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "query","queryAddr":["version"] }

查询 0 号计数器数据{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "query","queryAddr":["counter-0"] }

启动（必须在自动模式下）{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "command", "cmdData":["startButton"] }

停止（必须在自动模式下）{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "command", "cmdData":["stopButton"] }注意：在自动模式下发送一次停止命令机器人模式变为单循环，发送两次为暂停模式，在不切换为手动或者停止模式的情况下再次发送启动机器人可以继续未完成的动作

修改 io 通断输出 y16 通{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "command", "cmdData":["modifyOutput", "0", "6", "1"] }输出 m16 通{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "command", "cmdData":["modifyOutput", "4", "6", "1"] }

发送坐标让机器人走到关节位置 0 0 0 0 -90 0{"dsID":"HCRemoteMonitor","cmdType": "command","cmdData":["rewriteDataList", "800","6","0", "0", "0", "0", "0", "-90000", "0"]}注意：发送位置时必须将实际位置乘以 1000

点击扩展，选择路径引用指令，地址为 800，类型为自由路径，坐标发送成功以后可以试运行，看看是否能到达指定位置。

接受 XYW 数据的同时保持目前姿态视觉发送 300 100 120 的坐标{"dsID":"HCRemoteMonitor","cmdType": "command","cmdData":["rewriteDataList", "800","6","0", "300000", "100000", "0","0", "0", "120000"]

2D 视觉：工业相机拍照后会有一个像素坐标，有三个数据 X、Y、角度，对应机器人的 XYW 的世界坐标，传输过来的数据中，ZUV 的数据都是 0，机器人不能读取，所以要用数据指令保持等待抓取点的姿态。

通过 io 控制让机器人拍照，拍照成功后先发送坐标，发完坐标再发送 y16 通，表示拍照成功，机器人收到y16 通信号程序向下运行，走到所需位置上方，再利用相对直线抓到物品。