蓝牙低功耗 5.1(以下简称BLE 5.1)是2019年由蓝牙技术协会SIG发布，工作在ISM频段：2.4GHz~2.48Ghz，有40(编号0～39)个可用信道，其中37、38、39为广播信道，其余信道为数据信道，信道带宽为2MHz。蓝牙信号在传输时采用跳频技术来抗干扰，当一个蓝牙数据包在信道 f c u r f_{cur} fcur​传输完毕后，会在距离 f c u r f_{cur} fcur​信道 f h o p f_{hop} fhop​距离的 f n e x t f_{next} fnext​信道传输下一个数据包，因为数据传输信道只有37个，所以存在以下关系：

f n e x t = ( f c u r + f h o p )   m o d   37. f_{next}=(f_{cur}+f_{hop}) \ mod \ 37. fnext​=(fcur​+fhop​) mod 37.

BLE数据包格式如下： 在BLE5.1中增加了CTE字段(虚线框)，此字段由一段连续的二进制符号1组成，由于BLE是使用GFSK调制，发送数据时的频率不是稳定的（比如以 f 0 f_0 f0​发送字符0，以 f 1 f_1 f1​发送字符1），在接受端并不能对这些调频信号进行采样，所以不能获得信号的精确相位信息，这也就是为什么在5.1版本之前，BLE不能支持计算波达角。在BLE 5.1中进行了改进，发送端会以一个稳定的频率发送CTE（因为内部为一连串的字符1），所以在接受端可以对这段稳定的频率进行采样，获取稳定频率的IQ数据，从而使得计算波达角。 蓝牙在发送数据包时，会先发送前导码部分，以此接入地址，数据单元，CRC检测部分，CTE。