参考： 1. CSAIL的一个教程 2. http://playerstage.sourceforge.net/doc/Gazebo-manual-svn-html/tutorial_mesh.html 3. http://gazebosim.org/tutorials?tut=import_mesh

感觉Gazebo在这方面不如VREP方便，不支持各种格式的mesh文件的导入，修改，YCB数据集里面又没提供dae或者stl格式来放到urdf里，上回给VREP做好的模型导出为dae居然在urdf里又报错告诉不能读取，Google了一圈好像大都建议用Blender导进来处理一下再导出，试了一下果然可以。

不要用Ubuntu软件里安的那个，发现那个根本没有导出为dae的选项。直接从Blender官网下载，解压缩，右键运行blender就好了。

存放obj格式文件的地方一般还会有同名的mtl格式文件，obj存放的是几何定义，mtl存放的是材质，直接导入obj，关联的mtl也会导入了，导入后按”Alt + z”来开启texture shading就可以看到有材质的模型了。

如果不做任何修改直接导出dae，然后放到urdf里颜色会很暗，这里我把amount of light to emit调整到0.5。

“右键点击香蕉选中 -> 右上角点material -> 下面shading标签 -> 调整emit” Shadeless好像没必要，后来我就没选这个了。

“File -> Export -> Collada(.dae)” 可以看到导出了一个dae文件和一个png文件，下面是011_banana.urdf文件写法：

五、在Gazebo中进行仿真 写一个launch文件，gazebo.launch

终端进入我的workspace, souce devel/setup.sh，然后运行

现在urdf里面的mass和inertia都是随便写的，Gazebo仿真的时候物体表现果然很诡异，这个显然不能挨个调，Google了下有些用meshlab来计算inertia的攻略，这个留到下篇博客写。