ROS param 使用说明

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1. 说明

param就是个中央注册表，可以进行参数的增删改查

2. roscpp中的使用

roscpp提供了两套，一套是放在ros::param namespace下，另一套是在ros::NodeHandle下，这两套API的操作基本一样。推荐使用ros::param的方式，因为ros::param给人感觉，增删改善参数是静态的，实例无关的，这更像参数的本质。

2.1 ros::param 方式 #include int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5; // get param bool ifget1 = ros::param::get("param1", parameter1); // set param parameter4 = 4; ros::param::set("param4", parameter4); // check param bool ifparam6 = ros::param::has("param6"); if(ifparam6) { ROS_INFO("Param6 exists"); } else { ROS_INFO("Param6 doesn't exist"); } // delete param bool ifdeleted6 = ros::param::del("param6"); if(ifdeleted6) { ROS_INFO("Param6 deleted"); } else { ROS_INFO("Param6 not deleted"); } // get all param names. New in ROS indigo std::vector keys; ros::param::search(keys); return 0; } 2.2 ros::NodeHandle 方式 #include int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5; // get param 1 bool ifget2 = nh.getParam("param2",parameter2); // get param 2. 33333 is default value. When no param3, parameter3=33333. nh.param("param3", parameter3, 33333); // set param parameter5 = 5; nh.setParam("param5",parameter5); // check param bool ifparam5 = nh.hasParam("param5"); if(ifparam5) { ROS_INFO("Param5 exists"); } else { ROS_INFO("Param5 doesn't exist"); } // delete param bool ifdeleted5 = nh.deleteParam("param5"); if(ifdeleted5) { ROS_INFO("Param5 deleted"); } else { ROS_INFO("Param5 not deleted"); } // get all param names. New in ROS indigo std::vector keys; nh.getParamNames(keys); return 0; } 2.3 命名空间

有时会看到 ros::NodeHandle n; 和 ros::NodeHandle nh("~"); 两种用法。

ros::NodeHandle n;是全局命名空间。 ros::NodeHandle nh("~");是局部命名空间

如下一个lauch文件，有两个serial参数，一个全局的，一个局部

使用两种命名空间句柄获取全局和局部参数的用法如下：

#include int main(int argc, char* argv[]) { int serial_number = -1; ros::init(argc, argv, "name_demo"); ros::NodeHandle nh_global; ros::NodeHandle nh_local("~"); // global namespace nh_global.getParam("serial", serial_number); // get global serial nh_global.getParam("name_demo/serial", serial_number); // get local serial. add "name_demo/" // local namespace nh_local.getParam("serial", serial_number); // get local serial nh_local.getParam("/serial", serial_number); // get global serial. add "/" ros::spin(); return 0; } 3. rospy中的使用 3.1 get param

rospy.get_param()

parameter1 = rospy.get_param("/param1") parameter2 = rospy.get_param("/param2", default=222) 3.2 set param

rospy.set_param()

rospy.set_param('/param2',2) 3.3 check param

rospy.has_param()

ifparam3 = rospy.has_param('/param3') if(ifparam3): rospy.loginfo('/param3 exists') else: rospy.loginfo('/param3 does not exist') 3.4 delete param

rospy.delete_param()

rospy.delete_param('/param2') 3.5 get all param names

rospy.get_param_names()

params = rospy.get_param_names() rospy.loginfo('param list: %s', params) 3.6 search param

rospy.search_param()

param = rospy.search_param('param_name') v = rospy.get_param(param)

当有多个名为param_name参数时，找到离当前node最近的参数名称。假设当前node在/foo/bar层级, rospy.search_param()会按如下顺序找

/foo/bar/param_name /foo/param_name /param_name 4. 在 launch 文件中载入参数

代码修改参数，必须重新编译。 launch文件可以方便的修改参数。

param_demo.launch

param3: 3 param4: 4 param5: 5 5. 参考

roscpp/Overview/Parameter Server http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Server

rospy/Overview/Parameter Server http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Parameter%20Server

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ROS param 使用说明

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