网上找到两种关于Pieper准则的说法，还是感觉这个对吧【另一种就不放在这里了】

从《机器人学+机器视觉与控制+MATLAB算法基础_Peter Corke_刘荣等[译]》找到的一段话： 【选节自——P142–7.3.1封闭形式解】

对于一个六轴机器人，其逆运动学具有封闭形式解的一个必要条件是：三个腕关节的轴相交于一个点。这意味着腕关节的运动只改变末端执行器的姿态，而不改变其位置。这种机构被称为球腕，而且几乎所有的工业机器人都具有这样的腕关节。

下面好像是是Pieper准则[1]原参考文献（不是上面那本书的参考文献）【我有该文献的PDF文档，为尊重原作者劳动成果就不放在这里了】 –感谢【躺躺我啊】同学的补充–

[1]. Pieper, Donald Lee. The kinematics of manipulators under computer control. Stanford University, 1969. [2]. 获取文献的途径 【ProQuest链接：可通过学校图书馆获取PDF全文】【百度学术链接】【ResearchGate链接】 【GG学术链接】