参数设置： 查看飞控的负载

场景： 随着芯片越来越高级（F4(如STM32F411、F405) -> F7（如F722、F745） -> H7（如H743）），CPU的算力越来越高，就想着能否开启一些新功能。 如果想看看CPU算力是否能支持自己开启这些新功能，就需要查看 CPU 的负载。

命令行： tasks

命令行解释： 列出当前正在执行的任务列表，并给出他们对 cpu 的占用比例，以及累计的占用毫秒数量

举例：

Task list                                   rate/hz  max/us  avg/us  maxload   avgload     total/ms 

08 - (BATTERY_VOLTAGE)     50         4             2          0.5%        0.5%         1 

说明：

08 - (BATTERY_VOLTAGE)  :  任务ID和名称

50 (rate/hz) ：执行频率, 即每秒执行多少次，50 代表每秒执行 50 次

4  (max/us) :  最大执行的时长(微秒)， 4 代表最长一次执行是 4 us

2 （avg/us）: 平均执行的时长(微秒）, 2 代表平局执行 2 us

0.5% (maxload) ： 最大占用 CPU 的比例（百分比）

0.5% (avgload) :  平均占用 CPU 的比例

1 (total/ms): 总共执行的时长总和（毫秒）， 1 代表总共执行耗时 1 毫秒

参数设置： 资源重映射

场景：资源重映射就是重新配置 MCU 上的引脚功能。 举个例子，飞控的某个电机信号输出口坏了，比如焊盘掉了， PCB断线等， 想重新配置一个新的引脚给电机当信号输出口。

例子1： 电机重新排序

我们经常在BF中对电机重新排序， 这个GUI界面很容易懂， 我们依次按照图示电机转动的电机图标即可。

其背后的原理，就是在对电机1,2,3,4进行重新映射。怎么理解？

因为在飞控上，4路、6路、8路电机信号输出，都是有固定的引脚编号的，分别是A01~A08。

电机1,2,3,4连接飞控时，可能是随便焊接的，顺序可能不对，再加上现在流行倒置，所以很有可能电机焊接时是并不是右下角1、右上角2、左下角3、左上角4的顺序。没关系，通过资源重映射重新把A01~A04分配给对应的引脚即可。

例如： 已知 A06引脚映射到 motor 1 ， A07 映射到motor 2上，需要交换：

resource motor 1  A7

resource motor 2  A6

save

即可实现交换 motor 1 和 motor 2。

例子2：LED口焊盘脱落使用TX3代替、2号电机口坏、UART1口坏、无PWM口控制舵机

假设一个飞控， 支持 8 路电机信号输出 + 6路UART串口（UART1和UART2串口装有反向电路防倒灌）+ 电池电压和电流输入口 + RSSI信号输入口， 我们用它来驱动 4 个电机 + 一个接收机 + 一个GPS + 一个图传 + 两个舵机

 正常情况下， 我们会使用 1~4 号电机信号输出口（给电机）， 3个 UART口（给接收机、GPS、图传），一个LED口（给LED灯带控制），以及两个PWM信号输出口（使用脉冲宽度调制，使得 MCU 的数字输出能够对模拟电路进行控制）。、

现在的问题来了： LED口焊盘脱落不可用，2号电机信号输出口坏了，接收机的UART1串口也坏了，且飞控默认情况下没有PWM信号的口， 应该怎么解决问题？

问题1：“LED口焊盘脱落不可用”问题的解决思路

思路： 重新选一个UART口用于LED控制

具体过程参见帖子链接：FPV： 通过遥控器通道，控制无人机的灯带开关

问题2： “电机信号输出口坏”问题的解决思路

思路： 把 2号电机信号口映射到空闲的 5~8 号电机信号口的任意一个上（由于穿越机的混控模型为QuadX，因此默认启用1~4号电机信号口）

第一步： 查看现有映射   

执行命令 : "resource list" 然后回车， 列出所有已有映射，如下（此处只展示跟电机 MOTOR 有关的行）：

A06: MOTOR 1

A07: MOTOR 2

A08: MOTOR 3

A09: MOTOR 4

A10: MOTOR 5

A11: MOTOR 6

A12: MOTOR 7

A13: MOTOR 8

如上所示， A06 ~A13 分别映射给了 MOTOR 1 ~ MOTOR 8,  即电机2对应的输入信号来自于飞控的A06口的输出。

由于此时 A06 口已经坏了，需要重新找一个 Axx 口 （且类型是用于电机信号输出的 MOTOR类型的口）来给2好电机用；

注：

此处的Axx 代表飞控的端口引脚， Axx是给每个引脚的名字，是不会改变的，但可以改变其映射；

MOTOR 是函数，代表是后面跟的数字 1~8 是电机序号；

第二步： 电机信号口重映射

我们可以把坏了的2号电机信号输出口重新映射到5号电机信号输出口 A10上，命令如下：

resource  motor   2    none

resource  motor   5    none

resource  motor   2    A10

save

脚本说明： 前两句清除旧映射， 即2号、5号两个电机信号输出口映射到 none， 然后重新把2号电机信号输出口映射到飞控的 A10 口。

此时， 就可以把2号电机的信号输入线接到飞控的5号电机信号输出口上了。

resource 命令小结： 

形式： resource [function name] [index] [pin]

例子： resource  motor   2    A10

例子含义： 把 motor 2 映射到 A10 引脚， 即 2号电机对应的将是飞控的 A10 引脚

问题3： “接收机UART串口坏”问题的解决思路

思路： 接收机原来用的 UART1 串口坏了，换一个 UART 口，比如UART2

注1：UART是串口通讯用到的端口，它由接收口RX和发送口TX组成， 一般接收机都带有数据回传功能，所以除了飞控TX和RX都要练接收机）

注2： 有些接收机的回传信号需要反向电路，例如 SBUS和对应的RX口之间就有一个反向电路，此时就需要接入到有方向电路的UART口。

由于BF提供了图形界面，直接在BF的“端口”那里，把原来UART1的“串行数字接收机”的对勾去掉，在“UART2”的“串行数字接收机”上打勾，然后保存即可。

问题4： “飞控没有PWM口，无法控制舵机”问题的解决思路

从BF固件3.1开始， 默认的舵机输出分配就从固件中删除了，因此如果要用到舵机，就需要在CLI 资源重映射中分配设置；

我们的F4、F7、H7等飞控，用到的MCU 是 STM32， 它内部有定时器，可以用于定时输出脉冲到伺服系统。

飞控的电机信号输出口5已经用掉了， 剩下的6、7、8三个电机信号输出口可以选2个分别用于两个舵机的PWM控制。

第一步：依然是输入 “resource  list”查看引脚定义

A06: MOTOR 1

A07: MOTOR 2

A08: MOTOR 3

A09: MOTOR 4

A10: MOTOR 5

A11: MOTOR 6

A12: MOTOR 7

A13: MOTOR 8

第二步： 资源重定义

选飞控 A11, A12 两个引脚作为舵机控制的PWM信号输出口，如下脚本：

resource   motor  6   none

resource   motor  7   none

resource   servo   1   A11

resource   servo    2  A12

save

命令说明： 前两句依然是解除既有 motor 映射(此为飞控默认的映射)， 后两句分别把舵机 1,2 映射到飞控的  A11, A12 引脚

此时就已经把6,7号电机信号输出口对应的A11，A12引脚重映射为舵机1,2的PWM信号输出口了，然后就可以去BF里去做一些舵机的设置了。

例子2： 交换 rx， tx端口

假设 rx 2 是 sbus 接收机信号输入， 但是焊接时吧 subs 线焊接在 tx 上了，已知 rx2 对应  a10引脚，  tx2 对应 a11 引脚， 显然，交换两者即可：

resource serial_rx  2  A11

resource serial_tx  2   A10

save

例子3： 把LED_STRIP、PPM拓展出来为更多串口，以支持 更多外设

假设飞控的rx、tx口都被各种传感器用完了，还想加一个rx5、tx5口来支持新外设，应该怎么做？

飞控上的有两个口可以作为扩展串口的备选：

LED_STRIP（连接 ws2812 LED灯）

PPM ( 连接PPM接收机 )

这两个要么就是花里胡哨，要么就是非常古老基本没人用，可以把它们的飞控引脚让出来作为新的串口。

通过 resource list 命令可以发现， LED_STRIP 映射在 A12 上， PPM 映射在 A13 上，因此就可以把 TX5、RX5 分别映射到 A12、A13：

resource  serial_tx  5  A12

resource  serial_rx  5  A13

save

同理， 也可以把它们改成舵机，来接舵机：

resource   servo  1  A12

resource   servo  2  A13

save

Resource 命令中函数/功能列表

 resource [function name] [index] [pin]

 resource 第二个参数是 函数/功能， 其含义和约束条件如下所示：

功能：ADC_BATT

含义： 电池电压传感器

约束： 只能映射到ADC引脚

功能：ADC_CURR

含义： 电池电流传感器

约束： 只能映射到ADC引脚

功能：ADC_RSSI

含义： 接收机的模拟RSSI输入

约束： 只能映射到ADC引脚

功能：BEEPER

含义： 信号蜂鸣器

备注： 通常直接接至蜂鸣器晶体管基极

功能：CAMERA_CONTROL

含义： FPV摄像头由OSD控制调参

备注： 由摇杆模拟按钮，来控制摄像头调参

功能：I2C_SCL， I2C_SDA

取值： 1 - n

含义： IIC通信口，一般GPS等会使用

功能：LED

取值：1 - 3

含义： LED指示灯

功能：LED_STRIP

含义： WS2812 LED数据

备注： 如果未连接或使用 WS2812, 则LED是较好的替代选项

功能：MOTOR

取值：1 - n

含义： 电机信号

功能：PPM

含义： 接收机 PPM 输入

备注： 一般不使用PPM接收机，可以释放给其他可选功能使用

功能：PWM

取值：1 - n

含义： PWM ，用于控制舵机等伺服设备

功能：SERIAL_RX

取值：1 - n

含义： 串行接收引脚

约束：无法重映射到其他引脚，但可以指定不同的功能

功能：SERIAL_TX

取值：1 - n

含义： 串行发送引脚

备注：SERIAL_RX/SERIAL_TX 11-12 是软串口 #1 he  #2

功能：SERVO

取值：1 - n

含义： 舵机信号

小结：

注意事项：不是所有的引脚都是能相互定义的，比如电池电压传感器（ADC_BATT）、电池电流传感器（ADC_CURR）、来自接收器的模拟RSSI输入（ADC_RSSI），这些都是只能映射到其他 ADC 引脚（ADC：即模数转换，模拟到数字的转换器，作用：输入模拟量，输出数字量）

参数设置： 灯带与BB响同步闪烁

场景：LED灯带与BB响同步闪烁，作为视觉指示器，便于查找飞机

命令： set ledstrip_visual_beeper = ON

命令说明： 此时，当 LEDLOW 模式处于活动状态（即LED灯带关闭）是，LED灯带与BB响同步闪烁。