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AutoSAR通讯服务架构

协议数据单元PDU

通信服务传输数据流

总结

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我们已经讨论了BSW基础软件层的基本服务,本章重点讨论了通信和诊断服务(本章重点讨论了通信服务,诊断服务在特别章节中)。

如图所示,AutoSAR的通信服务层仍然非常清晰:

Mcal包含接收机驱动器和总线控制器驱动器,而Mcal提供一个驱动接口来调用总线接口层(CanIf LinIf EthIf)。

CanIf LinIf EthIf是一个通信硬件抽象层,其主要任务包括为与硬件无关的上游模块提供统一的接口,并防止下游控制器和接收器实现细节。

总线Tap层(Transport Layer)是一种主要用于诊断的通信层,当Can Lin总线需要传输超过8字节的数据时,Tap层需要用于多帧传输。

PduR层:Pdu路由器是Pdu路由层,所有通信都通过PDU发送到该层.Autosar包含 Can 、 Lin 、 Eth 、每个通信消息可以被描述为协议数据单元(PDU)。PduR层统一管理每个Pdu收据和发送.

IPDU Mux:IPDU Multi-Road Replication Function指同一I-PDU的同一PCI的使用,其SDU具有多个不同的布局。 后续工作将在PduR模块中详细说明

委员会:通讯报告将在这里。来自PDUR接收器的I-PDU在此传输到特定信号数据到应用层使用,应用层通过RTE传输的信号首先转移到I-PDU,然后转移到PduR。应用程序层不需要担心通过什么总线数据传输。这些数据通过DBC文件或ARXML文件预定义。COM主要作为信号接口和关口.后续行动将在COM模块中详细说明

诊断报告将按诊断要求提供特定诊断服务,随后的诊断会详细解释。

这个图片是从AutoSAR的官方文件中提取出来,详细描述了Autosar的通信服务,包括Eth、FlexRay、CAN和LIN4公共汽车通信协议堆。

L-PDU:数据链接层PDU数据链接层PDU可以理解为单帧总线消息。

N-PDU: 网络层PDU 网络层(即传输TP层)PDU。一般诊断报告进入TP层,直接从IF层到PduR层的通信信息,当诊断是多帧传输时,I-PDU被分成多个N-PDU

I-PDU: Interaction Layer PDU Interaction Layer PDU, PDUR routing transferring I-PDU。

三台PDU代表通信协议堆栈的不同层中的协议数据单元,I-PDU包含数据缓冲指针、数据长度和I-PDUID。

发送流程：

应用程序层模块调用COM模块Com_SendSignal请求通过RET发送信号

COM写信号到PDU缓冲器

PDU是一个预定义的PDU路由表,发送到指定的目标层(见PDU路由表根据PDUID),例如CAN总线PDU发送到CanIf层,林PDU发送到LinIf层。

接口层根据不同的渠道将消息写入不同的队列

驱动器根据报告优先次序发送消息

注:这涉及PDU的缓冲缓冲器,一般来说,从顶部到如果层没有PDU复制过程,直接转移缓冲缓存指针。在驱动层上,可以复制到发送的驱动缓冲器中。这可以提高传输效率,节省RAM资源。

接收过程：

通过查询或终端接收消息

调用到IF层的Rx标识将数据转移到接口层

调用PduR层的接口的Rx指示将数据转移到PduR层

PduR层根据PDUID找到路由表,路由到指定的上层,通信消息通常路由到COM层。

在进入COM层后,根据SWC的状况,信号要么直接通过RTE发送到SWC,要么缓存到它们自己的缓冲区。

注意：这里也涉及到PDU的buffer缓存问题，一般情况从驱动上来也不会有Buffer拷贝，只有到COM层才会有自己的Buffer，这可以提高传输效率,节省RAM资源。

本章概述了Autosar通讯服务。我们希望对PDU和数据传输链有一定的了解。诊断服务在诊断部分中描述,其中许多没有明确说明,随后在每个特定模块中详细说明。

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CSDN:汽车工程师谈技术

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