Arduino控制舵机详解（含代码） |
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Arduino控制舵机详解（含代码）
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目 录 1. 舵机简介 2 硬件电路连线 3 项目：舵机来回转动 3.1 控制代码 3.2 仿真结果 4 项目2：光控舵机 4.1 硬件电路连线 4.2 控制代码 4.3 仿真结果 5 项目3：串口控制舵机和内置LED灯 5.1 仿真结果 6 用到的函数解释 1. 舵机简介舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器。舵机只是一种通俗的叫法，其实质是一个伺服马达。在需要角度不断变化并可以保持的控制系统中应用广泛。如遥控机械人、飞机模型等。 舵机的转动角度为0~180°，其内部结构包括电机，控制电路和机械结构三部分。电机有三根线引出，分别接VCC、GNG和信号线。主要有两种引出线的格式： 棕、红、橙（棕色连接GND、红色连接VCC、橙色连接信号);红、黑、黄（红色连接VCC、黑色连接GND、黄色连接信号)。
图1 舵机实物图
2 硬件电路连线
Arduino 功能舵机功能VCC正极红色正极GND负极棕色负极D9(PWM)数字引脚(PWM)橙色（信号传输）信号输入 3 项目：舵机来回转动实现功能：舵机0~180°来回转动。 3.1 控制代码 #include //加载文件库 int pos = 0; Servo myservo; void setup() { myservo.attach(9, 500, 2500); //修正脉冲宽度 } void loop() { for (pos = 0; pos = 0; pos -= 1) { myservo.write(pos); delay(15); } } 3.2 仿真结果
图2 舵机连线及仿真图
4 项目2：光控舵机
实现功能：随着光照强度增加，舵机跟着转动。A0产生的模拟值大于500时，内置的13引脚的可编程LED发光。 4.1 硬件电路连线Arduino 功能舵机功能VCC正极红色正极GND负极棕色负极D9(PWM)数字引脚(PWM)橙色（信号传输）信号输入A0模拟接口(光敏电阻) 4.2 控制代码 #include const int sensorPin = A0; int led=13; int pos = 0; Servo myservo;//创建舵机对象 void setup(){ myservo.attach(9, 500, 2500); pinMode(led,OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop(){ int val=analogRead(sensorPin); if(val>500){ digitalWrite(led,HIGH); } else{ digitalWrite(led,LOW); } int yp=map(val,0,1023,0,180); //数值转换，将[0,1023]产生的模拟值转换成[0,180]中的值 Serial.println(yp); myservo.write(yp); delay(10); } 4.3 仿真结果
图4 光控舵机仿真
5 项目3：串口控制舵机和内置LED灯
实现功能如下： 串口输入2，led点亮，同时串口打印“ON”，舵机转动到90°。 串口输入4，led熄灭，同时串口打印“OFF”，舵机转动到180° #include int led4=4; int led=13; Servo myservo;//创建舵机对象 void setup(){ myservo.attach(9, 500, 2500); pinMode(led,OUTPUT); pinMode(led4,OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop(){ if(Serial.available()>0){ char c=Serial.read(); if(c=='2'){ digitalWrite(led,HIGH); digitalWrite(led4,HIGH); myservo.write(90); Serial.println("ON"); } else if(c=='4'){ digitalWrite(led,LOW); digitalWrite(led4,LOW); myservo.write(180); Serial.println("OFF"); } } } 5.1 仿真结果
图4 串口控制舵机仿真
6 用到的函数解释
Serial.begin()是串口初始化函数，设置传输速率。Serial.println()与Serial.print()的区别在于前者具备换行功能，后者不具备。Servo.h是舵机库文件，直接在Aruidno IDE中可以加载。Servo myservo为创建对象，本质就是一个名称，myservo可自己命名。myservo.attach(9)表示控制舵机的引脚。myservo.write(45)表示舵机旋转到45°的位置，而不是旋转了45°。map()函数的使用率比较高，将某一区间的值转换为另外区间的值。
语法格式为： val =map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh); val，value为同类型变量，fromHigh与fromLow为变量a的最大与最小值，toHigh与toLow为val变量的最大与最小值。map()函数根据范围比例即可将某一区间的值缩放至另外区间的值，并将值赋予val。 |
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