舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。主要是由外壳、电路板、驱动马达（直流电机）、减速齿轮组、位置检测元件（控制电路）所构成，是一套自动（闭环）控制装置。   所谓自动（闭环）控制就是用一个闭环反馈控制回路不断校正输出的偏差，使系统的输出保持恒定。   注意：①舵机的连线接口和舵机转动范围      ②舵机内有位置控制电路，一旦通电后，不要用手转动舵盘，容易导致逻辑内减速齿轮的损坏。里面有传感器，读取对应的数值，形成闭环控制。

  由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。   如果轴的位置与控制信号相符，那么电机就会关闭。如果控制电路发现这个角度不正确，它就会控制马达转动，直到它达到指定的角度。舵机角度根据制造商的不同而有所不同。比如，一个180度的舵机，它可以在0度至180度之间运动。由于限位装置被安装在主输出装置上，超出这个范围机械结构就不能再转动了   舵机的输出功率与它所需要转动的距离成正比。如果输出轴需要转动很长的距离，马达就会全速运转，如果它只需要短距离转动，马达就会以较慢的速度运行，这叫做速度比例控制。

  控制线用于传输角度控制信号。这个角度是由控制信号脉冲的持续时间决定的，这叫做脉冲编码调制（PCM）。舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围，总间隔为2ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。例如：1.5毫秒的脉冲，电机将转向90度的位置（通常称为中立位置，对于180°舵机来说，就是90°位置）。如果脉冲宽度小于1.5毫秒，那么电机轴向朝向0度方向。如果脉冲宽度大于1.5毫秒，轴向就朝向180度方向。以180度舵机为例，对应的控制关系是这样的 0.5ms————-0度；1.0ms————45度；1.0ms————45度；2.0ms———–135度；2.5ms———–180度；

  实现舵机在0~180度来回转动

  实现电位器转动，带动舵机转动。

  在串口监视器上输入角度后，舵机转动到指定的角度。