ROS之机器人ardunio设计 |
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attachInterrupt() 描述:当发生外部中断时,调用一个指定函数。当中断发生时,该函数会取代正在执行的程序。大多数的Arduino板有两个外部中断:0(数字引脚2)和1(数字引脚3)。 arduino Mege还有其它有四个外部中断:数字2(引脚21),3(引脚20),4(引脚19),5(引脚18)。 语法:attachInterrupt(interrupt, function, mode) interrupt:中断引脚数 function:中断发生时调用的函数,此函数必须不带参数和不返回任何值。该函数有时被称为中断服务程序。 mode:定义何时发生中断以下四个contstants预定有效值: LOW 当引脚为低电平时,触发中断 CHANGE 当引脚电平发生改变时,触发中断 RISING 当引脚由低电平变为高电平时,触发中断 FALLING 当引脚由高电平变为低电平时,触发中断. 返回:无 注意事项:当中断函数发生时,delay()和millis()的数值将不会继续变化。当中断发生时,串口收到的数据可能会丢失。你应该声明一个变量来在未发生中断时储存变量。 noInterrupts()(禁止中断) 描述:禁止中断(重新使能中断interrupts())。中断允许在后台运行一些重要任务,默认使能中断。禁止中断时部分函数会无法工作,通信中接收到的信息也可能会丢失。 中断会稍影响计时代码,在某些特定的代码中也会失效。 参数:无 返回:无 interrupts()(中断) 描述:重新启用中断(使用noInterrupts()命令后将被禁用)。中断允许一些重要任务在后台运行,默认状态是启用的。禁用中断后一些函数可能无法工作,并传入信息可能会被忽略。中断会稍微打乱代码的时间,但是在关键部分可以禁用中断。 参数:无 返回:无 |
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