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作者：

潘元骁

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摘要：

自动避障是智能小车、自动驾驶、智能机器人的核心技术之一,进行自动避障研究是为了探索车辆的自动避障技术,为各种车辆的自动避障提供可参考的硬件控制设备、相关的控制软件和基础数据。本文利用课题组购置并改装的三轮智能小车进行多传感器、多种作业环境的信息采集、障碍物分类、避障策略设计等方面的研究。基于多传感器信息融合的智能小车自动避障主要通过其自身装载的多个传感器感知障碍物分布、距离等信息,并进行相应的躲避行为。随着现代信息技术的发展,智能小车的应用不仅涉及交通运输、军事、工业制造等行业,还延伸到生活服务以及空间探测等领域。本文首先阐述了国内外智能小车自动避障系统的研究现状,指出了目前智能小车自动避障系统中存在采集信息不理想、避障效率较低等问题,设计了采用车头安装两个红外测距传感器,车体两侧各安装一个超声波测距传感器的多传感器信息融合的采集系统。该系统能完成自动避障过程中对信息采集的要求并能克服上述缺点。其次研究了自动避障策略,本文将环境中的障碍物分为4种基本类型,分别设计了这4种类型障碍物情况下智能小车的避障策略。最后,采用Arduino开发板设计实现了本文所设计的信息采集系统和自动避障策略。经实验验证,本文所设计的智能小车自动避障系统能正确完成对障碍物的躲避行为,满足了智能小车自动避障的要求,解决了目前自动避障系统的一些不足,达到了预期的目标和要求。

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关键词：

智能小车；测距传感器；避障策略；Arduino

学位级别：

硕士

DOI：

CNKI:CDMD:2.1015.801838

被引量：

32