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前言
做pixhawk飞控有一段时间了,但在学习过程中遇到许多困难,目前网上找不到比较完整的PX4学习笔记,我打算结合自己理解,写写自己对PX4源码的理解,不一定对,只是希望与各位大佬交流交流,同时梳理一下无人机知识。 目前打算分享以下几个内容:代码架构;通信协议;姿态解算算法,控制算法。先这样,后面想到再加。本章先来聊聊px4代码结构 一、代码整体结构既然要聊px4代码结构,那就先把px4代码结构图放出来,因为px4源码仍然在不断更新迭代,因此老版本与新版本目录结构可能有些不同,我的代码解析参考版本为V1.11。 以上便是PX4源码常用目录的作用,下面我先介绍最重要的文件夹src,文件夹会后续在详细讲解。 二、src文件夹解析src文件夹可谓是PX4项目的精华,其中包含了无人机算法的所有实现,src文件夹中的内容分为以下6个部分 (4).modules文件夹 包括无人机相关上层应用的控制模块,如导航,规划,地面站通信,命令执行等内容 (5).platforms文件夹 定义与运行平台相关头文件,实现工作队列,多进程,多线程等相关系统特性 (6).systemcmd文件夹 文件夹实现了多个系统命令,飞控采用系统为nuttx,后续会详细介绍 (7).examples文件夹 PX4官方提供的一些学习的例子 |
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