Intel Realsense D435i驱动安装及固件升级 |
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Intel Realsense D435i驱动安装及固件升级
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前言
实验室购买了intel realsense d435i RGBD相机，用于无人机平台上的定位导航，最近新购买了intel nuc，需要重新布置相机驱动，特此把安装经历重新梳理一遍，以免忘记。那就开始吧！ 安装环境系统：ubuntu 16.04 内核 4.15.0-43-generic ROS： Kinetic 传感器：intel realsense d435i Realsense SDK安装github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense 安装可以参考官方文档：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md 下载source git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense cd librealsense 安装依赖项 sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config sudo apt-get install libglfw3-dev sudo apt-get install libssl-dev Install Intel Realsense permission scripts located in librealsense source directory: sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 这边需要注意把realsense拔下来 Build and apply patched kernel modules for: 根据不同的ubuntu版本安装：对于Ubuntu 14/16/18 LTS ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh sudo dmesg | tail -n 50这里可以看一下UVC是否安装成功了 基于cmake的编译 mkdir build cd build cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true make sudo make install-DBUILD_EXAMPLES=true 这个选项表示带演示和教程的 进入/librealsense/build/examples/capture，试一下效果 ./rs-capture显示除深度图、彩色图和陀螺仪相关画面便安装成功！ ROS Wrapper安装github: https://github.com/intel-ros/realsense 注意：ROS Wrapper版本需要与SDK版本相对应。在下载页面会有标注
5、看一下发布的topic rostopic list Firmware固件升级考虑到相机驱动版本的不断升级，对固件的版本也会有要求，在前面SDK和ROS Wrapper的下载页面中，也都有相应标注。  
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