·潇: 自己写一个同步节点。可以用message filter

猥琐欲为大西瓜: 谢谢博主的文章，让我受益匪浅。下面是我的理解。 K = U @ np.linalg.inv(V) 我对这行代码的理解是，V和U相似，是通过观测集合的样本协方差作为观测的误差协方差，而这里的观测样本包含了方差Q和R # 预测：给输入加上方差为Q的随机误差： ud1 = u[0, 0] + np.random.randn() * Q[0, 0] ** 0.5 ud2 = u[1, 0] + np.random.randn() * Q[1, 1] ** 0.5 # 因此每一维加上sqrt(距离协方差/2)： landmarks_pos[index] = x[0, 0] + lm[0] * math.cos( x[2, 0] + lm[1]) + np.random.randn() * q / np.sqrt(2) 所以V可以代表公式14中的（HPH+R）。

weixin_53207179: 请教一下，如何在该代码中将静态障碍物转换成动态呢？能请教一下修改后的代码吗？（有偿）谢谢大佬了

qq_41727747: 我跑完了没有红色点点只有障碍物出来诶

寒墨阁: 我觉得不能