希！！！: 好的，以下是在ROS Noetic中使用turtlebot3仿真功能包进行键盘控制、建图和路径规划的步骤： 1. 确认安装了turtlebot3仿真功能包： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot3* ``` 2. 配置环境变量： ```bash echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 3. 启动仿真环境： ```bash roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch ``` 4. 在新的终端窗口中启动键盘控制节点： ```bash roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch ``` 现在，你可以使用键盘控制来驱动turtlebot3。按下`i`键前进，`k`键后退，`j`键左转，`l`键右转。 5. 建图： 在新的终端窗口中启动建图节点： ```bash roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping ``` 使用键盘控制移动turtlebot3，尽量使机器人尽可能完整地遍历整个建筑物或区域。在RViz界面中，能够看到机器人的轨迹，并且在地图中添加障碍物。 完成建图后，可以保存地图： ```bash rosrun map_server map_saver -f ~/map ``` 这将把地图保存到`~/map.yaml`和`~/map.pgm`。 6. 路径规划： 在新的终端窗口中启动导航节点： ```bash roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch ``` 在RViz界面中，点击"2D Nav Goal"按钮，在地图上选择一个目标点。 turtlebot3将使用路径规划算法导航到目标点。 完成这个任务后，你可以继续进行下一个任务。例如，你可以尝试进行机器人的自主导航，或者使用更高级的SLAM算法进行建图。根据你的需求，可以选择不同的ROS软件包和功能来实现你的任务。

〖祈〗: 可以，完整的执行下去了

m0_70838532: 救大命了属于是，拜一拜！

Mike峰: 是的，下载压缩包肯定可以，但是我现在想要在远程服务器上进行这样的操作，还没有本地传到远程文件的权限，最后我配置代理解决的

Leon哉: 下载压缩包肯定可以的