Adams机器人仿真教程 |
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本文主要介绍adams仿真过程中遇到的各种问题。由于adams是一款优秀的动力学仿真软件,其在机器人方面的应用,本文主要基于视频教学的方式给出具体的操作步骤。 1 在Adams中创建机器人的模型打开adams图标,并且创建model name:robot1. ![]() 根据菜单栏的Bodies种的栏目创建一个机械臂的模型 ![]() 进一步根据Connectors中的旋转关节与移动关节,创建机器人的连接 ![]() 在Motions中创建关节的驱动,由于adams 中依据实际机器人的运动系统,其驱动主要有两种类型,一种类型是Motion,另一种类型是Torque.具体选择哪种,主要依据与我们的仿真目的。 ![]() 创建过程种如果零件的位置不准确的话可以采用“EDIT”->”Move”来实现调整 ![]() 仿真的具体设置参见Simulation 菜单栏 ![]() 假设机器人的三个关节的运动轨迹分别是: 20.0d *sin(0.3*time), -30.0d *sin(0.6*time), 30.0d *sin(0.5*time). 具体的仿真动画如下所示 仿真实验1如果基座处于自由漂浮状态,则机器人的整体运动状态如下所示 仿真实验2假设机器人末端圆弧运动,具体的运动情况如下所示 仿真实验33 Adams 中仿真机器人的动力学给定关节驱动力矩,机器人的整体运动状况如下所示 仿真实验4当对机器人的某些元素暂时不使用的时候,可以采用机器人的EDIT deactive,将不需要的元素屏蔽掉,以备后期使用。 ![]() |
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