ADAMS&Simulink 机器人动力学仿真入门（二）：ADAMS设置无人机连接、驱动、力与变量（代码已开源） |
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ADAMS&Simulink 机器人动力学仿真入门（二）：ADAMS设置无人机连接、驱动、力与变量（代码已开源）
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前言
上一章介绍了仿真工作的前置准备，包括Solidworks的画图与导出，ADAMS的导入与操作简介。 本章对无人机在ADAMS中如何进行连接、驱动、力等相关内容的设置进行介绍。
1 设置重力与地面
1.1 设置重力
上文提到重力在进入软件后进行设置，因为在Solidworks中，我们的装配体是x轴为正方向，z轴为垂直方向，所以设置重力方向为z轴反方向。 
初始重力方向为y轴负方向，调整为z轴负方向
点绿色按钮仿真一下看看，如果没问题，那飞机应该垂直哐当往下掉
1.2 添加地面
调整无人机视角，并创建立方体作为地面。
设置地面尺寸，确定大概位置
可以通过以下方法对物体进行移动和旋转
地面不能进行移动，所以可以移动整个无人机，这里仅演示怎么操作，不是要移动地面！！
设置方块为地面
此时，地面已经设置完成！但是重新进行仿真，发现无人机和地面没有碰撞 所以需要对无人机与地面添加接触力 
选择需要添加接触的两个物体
2 添加连接、驱动与力矩
2.1 添加连接
选择连接 - 旋转副添加驱动：
依次添加四个连接 点开这个视图图标可见性，看看选择方向是否正确 
2.2 添加驱动
驱动与力矩是添加在连接上的 在工具栏中的驱动添加旋转运动副如图，完成后双击将类型选项的位移改为为速度
注意，这是驱动的方向为同向转动，而无人机螺旋桨转向如图，所以反向转动需要在驱动的函数前添加负号。
2.3 添加拉力与力矩
添加随物体运动的拉力
方向同理，设置朝上
注意，这是转动惯量的方向为同向转动，与驱动方向相同，反向转动需要在对应的函数前添加负号。
2.4 调整物体质量
可以使用表格编辑器进行快速的模型修改
 - 通过过滤器打开质量特性，选择用户定义并进行修改
依次设置如图
使用函数VARVAL()函数添加至对应驱动与力
通过表格编辑器查看，最后设置如图
 # 总结 本文介绍了如何在ADAMS中对模型进行设置，包括连接、驱动、力、质量与单元，比较繁琐，可能会遇到很多奇怪的小bug，可以留言，尽量帮助大家解答。
下一章讲讲怎么导出模型并在Simulink进行连接与通信。 |
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