背景技术：

2.机械臂动力学建模是进行机械臂仿真控制以及结构设计的理论基础，基于虚拟样机技术建立机械臂的机械系统动力学模型，在开展机械臂控制算法研究、约束空间中的操作任务设计等方面具有十分重要的应用，而机械系统动力学分析软件(automatic dynamic analysis of mechanical systems，adams)是机械臂虚拟样机技术得以实现的一个重要平台。3.常规的机械臂adams动力学模型的建模过程是：利用三维参数化建模软件绘制出机械臂三维实体模型，将模型导入到adams中，通过添加运动约束和驱动等条件搭建起虚拟样机的仿真环境，完成机械臂adams动力学建模。4.但是，这种常规建模方法中机械臂adams动力学模型依赖于机械臂三维实体模型，一旦机械臂连杆尺寸或者关节装配方式发生改变，则需要先修改机械臂三维实体模型，然后再次导入到adams中，并重新建立运动约束和驱动等模型元素。如果要调整机械臂的初始臂型，则需逐一移动每一个关节零件以及运动约束和驱动的参考坐标系，效率低且易出错。

技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种参数化机械臂adams动力学建模方法。6.第一方面，本技术实施例提供一种参数化机械臂adams动力学建模方法，包括：7.步骤1：获得机械臂建模所需dh坐标和动力学参数；8.步骤2：根据所述dh坐标，计算所述机械臂的连杆间递推关系；9.步骤3：根据所述dh坐标，建立机械臂adams动力学模型的设计变量；10.步骤4：根据所述dh坐标对应的设计变量和所述机械臂的连杆间递推关系，描述所述机械臂adams动力学模型中的建模元素，其中，所述建模元素包括：坐标系、几何、运动副、驱动力；11.步骤5：根据所述动力学参数，修改所述机械臂adams动力学模型的质量特性。12.可选地，所述dh坐标采用改进的dh坐标。13.可选地，所述步骤2包括：14.用改进的dh坐标规则描述相邻连杆坐标系{i}与{i-1}之间的位姿关系如下：15.16.式中：i-1ti表示从连杆坐标系{i-1}到{i}的齐次变换矩阵，c表示cos，s表示sin，ai表示从{i-1}坐标系的原点到xi-1轴与zi轴的交点沿xi-1轴的偏置距离，di表示从xi-1轴与zi轴的交点到{i}坐标系的原点沿zi轴的距离，αi表示绕xi-1轴(按右手规则)由zi-1轴转向zi轴的角度，θi表示绕zi轴(按右手规则)由xi-1轴转向xi轴的关节角；17.姿态及位置部分分别表示为[0018][0019]式中cθi＝cos(θi),sθi＝sin(θi),cαi＝cos(αi),sαi＝sin(αi)；i-1ri表示从连杆坐标系{i-1}到{i}的姿态变换矩阵，i-1pi表示连杆坐标系{i}相对于{i-1}的位置向量；[0020]根据姿态矩阵与欧拉角的逆变换关系，由i-1ri计算得到姿态向量i-1ei如下：[0021][0022]可选地，所述步骤4包括：[0023]步骤4.1：所述机械臂adams动力学模型中坐标系的位置由location参数决定，姿态由orientation参数决定，使用建模函数loc_relative_to和ori_relative_to实现两个坐标系之间的位置和姿态的参数化建模，假设adams中连杆坐标系{i}的名称为marker_i，连杆坐标系{i-1}的名称为marker_b；[0024]由连杆坐标系{i-1}递推连杆坐标系{i}的位置和姿态参数如下：[0025]location参数：loc_relative_to({ai,-disαi,dicαi},marker_b)[0026]orientation参数：ori_relative_to({0,αi,θi},marker_b)；[0027]步骤4.2：对所述机械臂的每个连杆，使用两个圆柱几何特征进行连杆轮廓示意，所述机械臂adams动力学模型中的几何特征是由参考坐标系决定其位置和姿态的；[0028]由连杆坐标系{i-1}递推连杆i的第一圆柱轮廓参考坐标系的位置和姿态参数如下：[0029]location参数：loc_relative_to({0,0,0},marker_b)[0030]orientation参数：ori_relative_to({90,90,αi},marker_b)[0031]第一圆柱轮廓的长度为ai，半径取值任意，与dh坐标无关；[0032]由连杆坐标系{i-1}递推连杆i的第二圆柱轮廓参考坐标系的位置和姿态参数如下：[0033]location参数：loc_relative_to({ai,0,0},marker_b)[0034]orientation参数：ori_relative_to({0,αi,θi},marker_b)[0035]第二圆柱轮廓的长度为di，半径取值任意，与dh坐标无关；[0036]步骤4.3：所述机械臂adams动力学模型中的运动副是由分属于相邻连杆的两个参考坐标系决定其位置和姿态的，所述相邻连杆间的运动副类型为旋转副，由连杆坐标系{i-1}递推连杆i-1与连杆i间的旋转副参考坐标系的位置和姿态参数如下：[0037]location参数：loc_relative_to({ai,0,0},marker_b)[0038]orientation参数：ori_relative_to({0,αi,θi},marker_b)；[0039]步骤4.4：所述机械臂adams动力学模型中的作用力是由分属于相邻连杆的两个参考坐标系决定其位置和姿态的，所述相邻连杆间的作用力类型为力矩，由连杆坐标系{i-1}递推连杆i-1与连杆i间的作用力参考坐标系的位置和姿态参数如下：[0040]location参数：loc_relative_to({ai,0,0},marker_b)[0041]orientation参数：ori_relative_to({0,αi,θi},marker_b)。[0042]可选地，所述步骤5包括：[0043]步骤5.1：根据所述动力学参数中的质心数据，修改各连杆质心位置和姿态参数；[0044]由连杆坐标系{i}递推连杆i的质心坐标系的位置和姿态参数如下：[0045]location参数：loc_relative_to({dxi,dyi,dzi},marker_i)；[0046]orientation参数：ori_relative_to({0,0,0},marker_i)；[0047]其中dxi,dyi,dzi分别为连杆质心在连杆坐标系下的x轴、y轴、z轴位置坐标，其中，连杆质心系一般与连杆坐标系方向一致；[0048]步骤5.2：根据所述动力学参数中的质量和惯量数据，修改各连杆的质量和惯量参数。[0049]可选地，还包括步骤6：[0050]导入机械臂三维模型，并建立三维几何的参数化关联。[0051]可选地，所述步骤6包括：[0052]使用cad软件建立包含精细特征的机械臂三维模型；[0053]调整机械臂三维模型的臂型，并保持与所述机械臂adams模型中的臂型一致；[0054]将所述机械臂三维模型导入所述机械臂adams模型中，并与已经建好的机械臂模型状态重合；[0055]修改各三维几何的从属关系，将各三维几何合并到已建机械臂adams动力学模型的对应连杆的零件中；[0056]对于连杆i中的任意三维几何，先测量该几何的参考坐标系相对于连杆坐标系{i}的位置和姿态，假设为[xi yi zi az1i ax2i az3i]，其中：xi、yi、zi分别表示该几何的参考坐标系在连杆坐标系{i}下的x轴、y轴、z轴位置坐标，az1i、ax2i、az3i分别表示该几何的参考坐标系相对于连杆坐标系{i}的zxz顺序欧拉角；[0057]则该三维几何的参考坐标系的位置和姿态参数如下：[0058]location参数：loc_relative_to({xi,yi,zi},marker_i)[0059]orientation参数：ori_relative_to({az1i,ax2i,az3i},marker_i)。[0060]第二方面，本技术实施例提供一种参数化机械臂adams动力学建模设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行的程序指令，所述处理器调用所述存储器中的程序指令时，所述处理器用于：[0061]执行如第一方面中任一项所述的参数化机械臂adams动力学建模方法的步骤。[0062]第三方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现如第一方面中任一项所述的参数化机械臂adams动力学建模方法的步骤。[0063]与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：[0064]本技术提供的参数化机械臂adams动力学建模方法可以不依赖于机械臂三维实体模型，根据dh坐标，实现参数化机械臂adams动力学建模，物理含义明确，调整臂型灵活便利，还可以改变机械臂连杆尺寸或者关节装配方式，实现机械臂动力学模型的复用，减少重复建模的开发成本，更加容易实施。附图说明[0065]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：[0066]图1为本技术实施例提供的一种参数化机械臂adams动力学建模方法的流程图；[0067]图2为本技术实施例提供的七自由度机械臂的dh坐标示意图；[0068]图3(a)为本技术实施例提供的第一种机械臂的初始结构示意图；[0069]图3(b)为本技术实施例提供的第二种机械臂的初始结构示意图；[0070]图3(c)为本技术实施例提供的第三种机械臂的初始结构示意图；[0071]图3(d)为本技术实施例提供的第四种机械臂的初始结构示意图；[0072]图4(a)为本技术实施例提供的第一种机械臂的精细结构示意图；[0073]图4(b)为本技术实施例提供的第二种机械臂的精细结构示意图；[0074]图4(c)为本技术实施例提供的第三种机械臂的精细结构示意图；[0075]图4(d)为本技术实施例提供的第四种机械臂的精细结构示意图；[0076]图5为基于表1中dh坐标的参数化机械臂adams动力学模型的结构示意图；[0077]图6为基于表5中dh坐标的参数化机械臂adams动力学模型的结构示意图。[0078]图中：1-机械臂安装基座、2-第一连杆、3-第二连杆、4-第三连杆、5-第四连杆、6-第五连杆、7-第六连杆、8-第七连杆。具体实施方式[0079]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。[0080]需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。[0081]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。[0082]本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。[0083]下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。[0084]下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。[0085]图1为本技术实施例提供的一种参数化机械臂adams动力学建模方法的流程图，如图1所示，本实施例中的方法可以包括：获得机械臂建模所需dh坐标和动力学参数；根据dh坐标计算机械臂的连杆间递推关系；根据dh坐标建立机械臂adams动力学模型的设计变量；根据dh坐标对应设计变量和机械臂的连杆间递推关系，描述机械臂adams动力学模型中的建模元素；根据动力学参数修改机械臂adams动力学模型的质量特性。其中，所述dh坐标为改进dh坐标；所述建模元素包括坐标系、几何、运动副、驱动力；必要时导入精细的机械臂三维模型，并建立三维几何的参数化关联。[0086]根据本发明所提出的方法，在本实施例中，以如图2所示的七自由度机械臂为对象，基于改进dh坐标建立参数化机械臂adams动力学模型。[0087]机械臂建模所需改进dh坐标和动力学参数分别如表1和表2所示。[0088]表1机械臂改进dh坐标[0089][0090][0091]表2机械臂动力学参数[0092][0093]按照改进dh坐标规则，建立连杆坐标系，如图2所示。其中坐标系{0}是固连在基座上的基坐标系，坐标系{1}～{7}是固连在连杆1～7上的连杆坐标系,将坐标系{0}和坐标系{1}～{7}统称为连杆坐标系，将基座定义为连杆0。[0094]对于七自由度机械臂，共有28个dh坐标，将全部dh坐标设置为adams的设计变量，使用”dh_”前缀命名；另外设置7个设计变量用来表示机械臂初始臂型角，使用”dv_”前缀命名，其物理含义是相对于如图2所示零位臂型的关节角度增量，其作用是为了便于调整机械臂的初始臂型。adams模型中创建的机械臂设计变量参数如表3所示。[0095]表3adams模型中创建的机械臂设计变量参数表[0096]编号dh_aidh_αidh_didh_θidv_θi1dh_a1dh_alpha1dh_d1dh_theta1dv_theta12dh_a2dh_alpha2dh_d2dh_theta2dv_theta23dh_a3dh_alpha3dh_d3dh_theta3dv_theta34dh_a4dh_alpha4dh_d4dh_theta4dv_theta45dh_a5dh_alpha5dh_d5dh_theta5dv_theta56dh_a6dh_alpha6dh_d6dh_theta6dv_theta67dh_a7dh_alpha7dh_d7dh_theta7dv_theta7[0097]表3中的前4列dh参数设计变量按照表1中的dh坐标赋值，表3中的最后一列初始臂型角设计变量全部赋值为0，表示当前状态为零位臂型。[0098]根据改进dh坐标对应设计变量和机械臂的连杆间递推关系，使用建模函数loc_relative_to和ori_relative_to，对机械臂adams动力学模型中的建模元素进行参数化建模。[0099]假设adams中连杆坐标系{i}的名称为marker_i，连杆坐标系{i-1}的名称为marker_b；[0100]由连杆坐标系{i-1}递推连杆坐标系{i}的位置和姿态参数如下：[0101]location参数：loc_relative_to({ai,-disαi,dicαi},marker_b)[0102]orientation参数：ori_relative_to({0,αi,θi},marker_b)；[0103]由连杆坐标系{i-1}递推连杆i的第一圆柱轮廓参考坐标系的位置和姿态参数如下：[0104]location参数：loc_relative_to({0,0,0},marker_b)[0105]orientation参数：ori_relative_to({90,90,αi},marker_b)[0106]第一圆柱轮廓的长度为ai，半径取值任意，与dh坐标无关，这里取70mm；[0107]由连杆坐标系{i-1}递推连杆i的第二圆柱轮廓参考坐标系的位置和姿态参数如下：[0108]location参数：loc_relative_to({ai,0,0},marker_b)[0109]orientation参数：ori_relative_to({0,αi,θi},marker_b)[0110]第二圆柱轮廓的长度为di，半径取值任意，与dh坐标无关，这里取70mm；[0111]由连杆坐标系{i-1}递推连杆i-1与连杆i间的旋转副参考坐标系的位置和姿态参数如下：[0112]location参数：loc_relative_to({ai,0,0},marker_b)[0113]orientation参数：ori_relative_to({0,αi,θi},marker_b)；[0114]由连杆坐标系{i-1}递推连杆i-1与连杆i间的作用力参考坐标系的位置和姿态参数如下：[0115]location参数：loc_relative_to({ai,0,0},marker_b)[0116]orientation参数：ori_relative_to({0,αi,θi},marker_b)。[0117]具体地，以连杆坐标系{1}的参数化建模为例，假设adams中连杆坐标系{0}的名称为marker_dh0，连杆坐标系{1}的名称为marker_dh1，由marker_dh0递推marker_dh1的位置和姿态参数的格式如下：[0118]location参数：loc_relative_to({a1,-d1sα1,d1cα1},marker_dh0)[0119]orientation参数：ori_relative_to({0,α1,θ1},marker_dh0)；[0120]将表3中第一行的5个设计变量代入以上格式，得到adams中marker_dh1的具体位置和姿态参数如下：[0121]location参数：[0122](loc_relative_to({dh_a1,-dh_d1*sin(dh_alpha1),dh_d1*cos(dh_alpha1)},marker_dh0))[0123]orientation参数：[0124](ori_relative_to({0.0,dh_alpha1,dh_theta1+dv_theta1},marker_dh0))；[0125]对其余连杆坐标系、几何、运动副、驱动力等模型元素的参数化建模过程均与之相同，只需根据递推公式，使用表3中相应设计变量和坐标系名称进行替换即可。[0126]需要特别注意的是，在使用设计变量进行姿态参数化时，将dh坐标的θ项与初始臂型角的θ项求和，用dh_θi+dv_θi替换orientation参数中的θi。[0127]按照表1的动力学参数，修改机械臂adams动力学模型的质量特性。[0128]执行完以上各步操作，建立的简易圆柱轮廓特征的参数化机械臂adams动力学模型如图3所示。[0129]使用圆柱几何来表征机械臂连杆的外形轮廓，能够满足一般的应用需求，但对于更特殊的情况，如机械臂存在凸起的线缆、包覆、控制箱、末端相机等不规则外部特征，或者针对复杂环境空间中的操作任务设计等需求，机械臂可能存在自干涉或者与工作环境碰撞等，则需要进一步考虑机械臂更加精细的几何特征，导入精细的机械臂三维模型，并建立三维几何的参数化关联。具体实现步骤如下：[0130]使用proe、solidworks等cad软件建立包含精细特征的机械臂三维模型；[0131]调整机械臂三维模型的臂型，使其与所述机械臂adams模型中的臂型一致；[0132]将机械臂三维模型导入所述机械臂adams模型中，并移动至与已经建好的机械臂模型状态重合；[0133]修改各三维几何的从属关系，将各三维几何合并到已建机械臂adams动力学模型的对应连杆的零件中；[0134]对于连杆i中的任意三维几何，先测量该几何的参考坐标系相对于连杆坐标系{i}的位置和姿态，假设为[xi yi zi az1i ax2i az3i]，则该三维几何的参考坐标系的位置和姿态参数如下：[0135]location参数：loc_relative_to({xi,yi,zi},marker_i)[0136]orientation参数：ori_relative_to({az1i,ax2i,az3i},marker_i)。[0137]导入精细几何特征的参数化机械臂adams动力学模型如图4所示，几何中包含了机械臂凸起的线缆、包覆、控制箱、末端相机等不规则外部特征。[0138]通过修改初始臂型角设计变量，图3(a)～图3(d)各列举了4组不同的机械臂初始臂型结构示意，图4(a)～图4(d)各列举了4组不同的机械臂的精细臂型结构示意图。其中，臂型角序列如表4所示。[0139]表4参数化机械臂adams动力学模型初始臂型角序列[0140][0141]在表1的基础上，修改部分参数，得到如表5所示的dh坐标表(修改的数据已加粗标注)。[0142]表5调整后的机械臂dh坐标表[0143]序号ai(mm)αi(°)di(mm)θi(°)1090d1(210)02090d2(250)18030-90d3(240)-904a4(1000)0d4(-230)05a5(2000)0d5(240)906090d6(250)07090d7(370)0[0144]表5描述的是与表1连杆尺寸以及关节装配方式不同的机械臂构型，按表5的dh坐标，直接修改实例中已建好模型中的设计变量，无需重复建模，即得到新的机械臂模型，实现了模型复用。由表1和表5两组不同dh坐标描述的零位臂型下的简易圆柱轮廓特征机械臂adams动力学模型如图5。[0145]通过以上实例可以看出，利用本发明提供的方法，可以不依赖于机械臂三维实体模型，根据dh坐标，实现参数化机械臂adams动力学建模；由于dh法描述机械臂时包含了连杆构型、零位角度、关节正方向等信息，因此基于dh坐标建立的参数化机械臂adams动力学模型也具有十分明确的物理含义；通过修改初始臂型角设计变量，可以方便地调整机械臂初始状态，并且坐标系、几何、运动副、驱动力等模型元素均能随之自动调整，达到“牵一发而动全身”的效果；通过更新机械臂dh坐标的设计变量，可以直接改变机械臂连杆尺寸、关节的装配方式和拓扑结构，在自由度数量相同的情况下实现机械臂动力学模型的复用，减少了重复建模的开发成本，实施容易，效果显著。[0146]本技术实施例还提供一种参数化机械臂adams动力学建模设备，本实施例中的参数化机械臂adams动力学建模设备可以包括：处理器和存储器。[0147]存储器，用于存储程序；存储器，可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：ram)，如静态随机存取存储器(英文：static random-access memory，缩写：sram)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：double data rate synchronous dynamic random access memory，缩写：ddr sdram)等；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)。存储器用于存储计算机程序(如实现上述方法的应用程序、功能模块等)、计算机指令等，上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器调用。[0148]上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器调用。[0149]处理器，用于执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。[0150]具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。[0151]处理器和存储器可以是独立结构，也可以是集成在一起的集成结构。当处理器和存储器是独立结构时，存储器、处理器可以通过总线耦合连接。[0152]本实施例的参数化机械臂adams动力学建模设备可以执行上述方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见上述方法中的相关描述，此处不再赘述。[0153]所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。[0154]此外，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。[0155]其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。[0156]本技术还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本发明实施例任一的方法。[0157]本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0158]其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。[0159]程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。[0160]计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。[0161]可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。[0162]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。[0163]以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。